公开(公告)号：CN114820675A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210552682.1

申请日：2022-05-19

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 李俊娴 ,  李莹 ,  李晓军 ,  张学习

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G06T5/20 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种便携式图像边缘检测设备，所述检测设备基于FPGA硬件平台、摄像头实现图像的采集与边缘检测；所述摄像头采集图像数据进行预处理，之后放入存储器中进行缓存；然后将图像数据传输给FPGA硬件平台进行边缘检测运算；所述边缘检测运算包括：首先将图像数据的边缘置0，然后生成图像检测矩阵框；之后进行图像灰度化处理，在灰度化之前，需要将图像转换为RGB888格式；对灰度化后的图像进行快速中值滤波，然后对中值滤波后的图像进行边进行卷积后，得到卷积后的梯度矩阵；对梯度矩阵进行边缘细化，得到细化后的矩阵；最后通过自适应阈值方法对细化后的矩阵进行自适应阈值的处理，得到边缘检测的结果。

公开(公告)号：CN114879684A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210571419.7

申请日：2022-05-24

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 李俊娴 ,  卫浩 ,  张学习

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备和可读存储介质，方法包括：在移动设备沿目标路径移动的过程中，实时确定所述移动设备的当前位置；若所述移动设备的当前位置不为所述终点位置，则对所述目标路径进行分割，生成所述目标路径对应的若干路径段；检测所述移动设备当前所处目标路径段的前进方向上是否存在障碍物，若存在，则通过人工势场法基于检测到的所述障碍物的位置对所述目标路径段进行调整，并控制所述移动设备依据调整后的目标路径段进行移动。由于是在预先设定的路径上，不断识别障碍物位置，并不断对路径段进行调整的，因此在实际环境发生改变时，可及时依据障碍物位置对所处路径段进行调整，形成对此前未知的障碍物的规避。