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公开(公告)号：CN115781685B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211673410.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高精度机械臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。方法包括：根据现实环境的环境信息及机械臂关节位姿信息，构建数字孪生仿生空间；基于强化学习算法对数字孪生仿生空间的数字仿生机械臂进行物体抓取训练，当数字仿生机械臂的抓取精度满足仿生预设阈值时，获取所述数字孪生仿生空间的仿生网络参数，并根据仿生网络参数配置现实环境的真实机械臂。进一步，对真实机械臂进行实物抓取测试，当真实机械臂的抓取精度满足真实预设阈值时，基于仿生网络参数输出控制模型，利用控制模型控制真实机械臂执行抓取任务，提高了机械臂在执行抓取任务时的作业路径规划效率及规划精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115781685A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211673410.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高精度机械臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。方法包括：根据现实环境的环境信息及机械臂关节位姿信息，构建数字孪生仿生空间；基于强化学习算法对数字孪生仿生空间的数字仿生机械臂进行物体抓取训练，当数字仿生机械臂的抓取精度满足仿生预设阈值时，获取所述数字孪生仿生空间的仿生网络参数，并根据仿生网络参数配置现实环境的真实机械臂。进一步，对真实机械臂进行实物抓取测试，当真实机械臂的抓取精度满足真实预设阈值时，基于仿生网络参数输出控制模型，利用控制模型控制真实机械臂执行抓取任务，提高了机械臂在执行抓取任务时的作业路径规划效率及规划精度。
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公开(公告)号：CN115179256B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210658818.7
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
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公开(公告)号：CN111131583A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010023021.0
申请日：2020-01-09
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请提供了一种手机壳，包括：壳体、电机组件、舵机组件、电池组件、螺旋桨和控制计算机组件；所述舵机组件固定设置于所述壳体上，所述舵机组件的输出轴与所述电机组件固定连接；所述控制计算机组件固定设置于所述壳体上，所述控制计算机组件与所述舵机组件信号连接，所述控制计算机组件上设置有陀螺仪；所述电机组件的驱动轴竖直设置，所述电机组件的驱动轴的顶部与所述螺旋桨固定连接；所述电池组件与所述舵机组件、控制计算机组件和电机组件电连接。本申请解决了现有技术中缺乏一种便捷的可用于自拍全身的工具的技术问题。
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公开(公告)号：CN115179256A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210658818.7
申请日：2022-06-09
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
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公开(公告)号：CN210958446U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202020043303.2
申请日：2020-01-09
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请提供了一种手机壳，包括：壳体、电机组件、舵机组件、电池组件、螺旋桨和控制计算机组件；所述舵机组件固定设置于所述壳体上，所述舵机组件的输出轴与所述电机组件固定连接；所述控制计算机组件固定设置于所述壳体上，所述控制计算机组件与所述舵机组件信号连接，所述控制计算机组件上设置有陀螺仪；所述电机组件的驱动轴竖直设置，所述电机组件的驱动轴的顶部与所述螺旋桨固定连接；所述电池组件与所述舵机组件、控制计算机组件和电机组件电连接。本申请解决了现有技术中缺乏一种便捷的可用于自拍全身的工具的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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