公开(公告)号：CN118990521B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411495309.2

申请日：2024-10-25

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈诚 ,  沈鲁光 ,  陈培佳 ,  张锦辉 ,  郭容成 ,  成思源 ,  林心扬 ,  伍钧 ,  方梓骅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了机械手臂自动化精密装配方法及装置，涉及机械手技术领域，基于增强学习决策模型根据物体数据、类别信息和姿态信息生成对待装配部件进行装配的第一装配策略；基于MPC算法根据物体数据、类别信息、姿态信息及环境信息生成对待装配部件进行装配的第二装配策略，通过将第一装配策略和第二装配策略加权融合后，实现了随着不同装配环境的变化，动态生成对机械手臂进行控制的目标装配策略，进而实现对复杂多变的装配环境的适应，控制机械手臂执行装配操作，提高了装配操作的准确性。

公开(公告)号：CN118990521A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411495309.2

申请日：2024-10-25

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈诚 ,  沈鲁光 ,  陈培佳 ,  张锦辉 ,  郭容成 ,  成思源 ,  林心扬 ,  伍钧 ,  方梓骅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了机械手臂自动化精密装配方法及装置，涉及机械手技术领域，基于增强学习决策模型根据物体数据、类别信息和姿态信息生成对待装配部件进行装配的第一装配策略；基于MPC算法根据物体数据、类别信息、姿态信息及环境信息生成对待装配部件进行装配的第二装配策略，通过将第一装配策略和第二装配策略加权融合后，实现了随着不同装配环境的变化，动态生成对机械手臂进行控制的目标装配策略，进而实现对复杂多变的装配环境的适应，控制机械手臂执行装配操作，提高了装配操作的准确性。