公开(公告)号：CN119888691A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510382159.2

申请日：2025-03-28

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 孙高飞 ,  张增亮 ,  郑钧孺 ,  先晓兵 ,  钱振江

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云数据的透明障碍物检测及地图重建方法及系统，包括：利用激光雷达对目标区域进行扫描，获取多组点云数据；将获取的多组点云数据配准至同一坐标系，形成点云数据集；以动态窗口取样的方式划分点云数据集，并进行几何结构分析，查找符合透明障碍物特征的点云数据；构建并训练识别模型，利用该识别模型对符合透明障碍物特征的点云数据进行识别，并根据识别结果进行数据修改；将修改后输出数据替换原点云数据集中对应原始数据，并据此构建目标区域的栅格地图。本发明能够解决现有建图过程中由于室内玻璃门窗或墙面对激光的折射、漫反射等导致无法正确识别障碍物影响无人车辆行驶安全的问题。

公开(公告)号：CN118082973A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410043152.3

申请日：2024-01-11

Applicant: 常熟理工学院

Inventor： 胡振洋 ,  孙高飞 ,  张增亮 ,  邢晓双 ,  梁海华

IPC: B62D15/02 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/766 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请公开了一种车辆转向控制方法、装置及电子设备，所述方法包括：采集包含目标的图像数据；所述图像数据包括对道路场景图片进行车道线像素点标注的标注数据，所述标注数据包括模型训练所需的训练数据集；基于所述数据集，训练回归模型；将所述回归模型进行模型转换，部署至车载嵌入式设备中。将测试图像输入所述模型，模型直接输出目标的转向角，通过转向角对车辆进行转向控制。本申请以阿克曼模型为例，将车道线检测中的特征提取和曲线拟合相结合，通过神经网络直接获得车辆转向角，省去了中间步骤的计算和转换，简化了过程，降低计算成本；同时该方法简化计算，精度高，速度快且方案流程完善，能搭载至低功耗车载设备中。