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公开(公告)号：CN104236456B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN103808730B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310033740.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种发动机凸轮轴零部件表面缺陷检测方法，包括上、下端面环面缺陷检测算法、底部螺纹有无检测算法以及底孔有无残留铁屑检测算法，所述上、下端面环面缺陷检测算法采用结合梯度信息的概率Hough变换方法进行上、下端面的圆心定位，排除中心圆孔，再对上端环面和下端面的图像采用同态滤波进行预处理，用开操作去除图像噪声，对缺陷区域聚类，判定缺陷类型。本发明采用同轴光源、环形光源、点光源和面阵相机对零部件的端面与底孔进行打光与图像采集。利用分割器与光电开关控制圆盘的间歇性旋转机械结构，实现分辨率优于0.1mm，单件检测时间小于3秒的工件表面裂纹、划痕、斑点，零部件底孔螺纹、孔内是否残留铁屑的自动检测。
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公开(公告)号：CN104390988A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410711796.1
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明提供了一种针对火车轮高曲率强反射特性的多目全表面检测装置，该装置通过设计一个LED漫反射灯照箱，实现火车轮表面能够均匀进行打光，从而解决了车轮表面强反射的问题，使得采集到的图像清晰可靠；通过采用大景深工业相机解决车轮表面高曲率变化的特性；通过设计一个相机旋转装置实现相机对车轮全表面图像的采集；通过搭建千兆网传输系统，实现对采集图像的高速并行传输；通过工控机对图像的实时检测，处理，显示，实现了检测的全自动化智能化，降低劳动成本，提高生产效率。该发明克服了传统检测方法的缺陷，提高了检测精度，提升了产品的质量。
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公开(公告)号：CN103090792A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310007585.5
申请日：2013-01-08
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的球销类不合格品的自动分检方法，使用工业相机捕获球销类工件的图像信息，根据工件的物理参数定位待识别部位的图像坐标，检测所选择的零件部位是否合格。本发明采用光电检测装置触发工业相机，实时抓拍元件图像，通过检测出的球销元件球头圆心的位置定位各个部件的候选检测区域，根据螺纹、凹槽、六角等元件部位的特征实施有针对性的识别算法，在元件检测准确性及系统运行耗时方面都具有显著效果。
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公开(公告)号：CN103852472A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310351204.5
申请日：2013-08-12
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种发动机凸轮轴圆周面检测装置，包括机架，及设于所述机架上的驱动凸轮轴转动的旋转机构，及设于所述机架上的水平移动机构，及设于所述水平移动机构上的提升机构，及设于所述提升机构上的用于抓取凸轮轴的联动手爪；所述联动手爪包括设于所述提升机构上的框体，及固定于框体内的第一气缸，及由所述第一气缸驱动的连杆，及间隔设于所述连杆上的主动夹板，及固定于所述框体的底板上并与所述主动夹板相配合的从动夹板，所述框体内设有第一导轨，所述连杆通过滑块装配于所述第一导轨上。本发明结构简单、可靠，自动化程度高，同时克服了目前在凸轮轴侧面检测过程中对产品的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103852472B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310351204.5
申请日：2013-08-12
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明公开了一种发动机凸轮轴圆周面检测装置，包括机架，及设于所述机架上的驱动凸轮轴转动的旋转机构，及设于所述机架上的水平移动机构，及设于所述水平移动机构上的提升机构，及设于所述提升机构上的用于抓取凸轮轴的联动手爪；所述联动手爪包括设于所述提升机构上的框体，及固定于框体内的第一气缸，及由所述第一气缸驱动的连杆，及间隔设于所述连杆上的主动夹板，及固定于所述框体的底板上并与所述主动夹板相配合的从动夹板，所述框体内设有第一导轨，所述连杆通过滑块装配于所述第一导轨上。本发明结构简单、可靠，自动化程度高，同时克服了目前在凸轮轴侧面检测过程中对产品的损伤。
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公开(公告)号：CN104236456A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN103900476A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410166076.1
申请日：2014-04-24
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种球销元件的自动分检装置及其方法，包括步骤：S1、利用工业相机获取球销元件球头部位的图像、球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像；S2、根据该球销元件球头部位的图像检测球销元件球头部位圆心的位置，识别出该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位；S3、根据该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位，进行球销元件凹槽部位、球销元件螺纹部位、球销元件六角部位的检测，判定是否合格。该装置及其方法具有较好的识别效率及较低的运行耗时。
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公开(公告)号：CN103941305A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410163537.X
申请日：2014-04-23
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明提供一种高速运动平面上异物检测装置，包括：垂直支架，其顶端通过横杆连接图像传感器，用于抓拍图像；滑杆，与该垂直支架的底部相连，其上设有激光传感器，用于检测扫描区域与待检测平面存在高度差的异物；速度编码器，安装在运动物体上，用于获取该运动物体的速度；控制中心，用于控制图像传感器的开启。本发明还提供一种高速运动平面上异物检测方法装置，包括步骤：D1、使用激光检测传感器在一定区域内匀速扫描，检测并确定异物的坐标；D2、启动相应图像传感器抓拍图像，并确定该抓怕图像中的感兴趣区域；D3、针对该感兴趣区域进行图像处理分析，检测出异物并进行图像标示显示或警示声音输出。本发明提供的基于多传感器信息融合的高速运动平面上异物检测方法和装置可以在高速运动的情况下有效地在较大区域内检测出平面上的异物。
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公开(公告)号：CN103808730A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310033740.0
申请日：2013-01-25
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种发动机凸轮轴零部件表面缺陷检测方法，包括上、下端面环面缺陷检测算法、底部螺纹有无检测算法以及底孔有无残留铁屑检测算法，所述上、下端面环面缺陷检测算法采用结合梯度信息的概率Hough变换方法进行上、下端面的圆心定位，排除中心圆孔，再对上端环面和下端面的图像采用同态滤波进行预处理，用开操作去除图像噪声，对缺陷区域聚类，判定缺陷类型。本发明采用同轴光源、环形光源、点光源和面阵相机对零部件的端面与底孔进行打光与图像采集。利用分割器与光电开关控制圆盘的间歇性旋转机械结构，实现分辨率优于0.1mm，单件检测时间小于3秒的工件表面裂纹、划痕、斑点，零部件底孔螺纹、孔内是否残留铁屑的自动检测。
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