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公开(公告)号：CN105163510A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510513469.X
申请日：2015-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05K3/30
CPC classification number: H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的贴片机控制系统，包括上位操作中心、下位运动控制中心和视觉处理中心；上位操作中心提供人机交互、控制命令发送、状态显示等交互功能；下位运动控制中心接受控制命令，控制伺服电机的运转及各种传感器状态监视；视觉处理中心对采集的图像处理，返回贴装器件位置的偏差值。上位操作中心作为主站通过EtherCAT总线与下位运动控制中心和视觉处理中心这两个分站连接。本发明采用EtherCAT网络协议使得构建的贴片机控制系统通信高效快速，满足高速贴装过程中的数据运算传送时间要求，实现实时高速高精控制。
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公开(公告)号：CN105048922A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510531538.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机稳定自适应鲁棒位置控制方法，提供一稳定自适应鲁棒控制系统以实现永磁同步直线电机的高精度位置控制；实际系统存在参数不确定性、不确定的非线性和非参数不确定性等不利因素，控制目标在此情况下，经过设计控制律和自适应律、收敛性证明、鲁棒性证明、将u作为伺服控制器的控制输入，编码器信号作为位置信息的实时反馈。本发明在自适应鲁棒控制的基础上提出了稳定自适应鲁棒控制，将自适应控制和鲁棒控制的特性结合起来，并加入回归量替代和死区方法，使永磁同步直线电机实现快速准确的轨迹跟踪，很好的抑制非线性系统三类影响因素带来的影响，有较强的抗干扰能力和良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN103802115A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210559747.1
申请日：2012-12-21
Applicant: 常州先进制造技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种注塑机机械手手持控制器系统，包括控制器主板以及与其相互连接的键盘和显示器，显示器采用12864LCD显示屏，键盘采用矩阵式5*8构成的40个机械式按键，控制主板由STC89X单片机处理芯片设计开发。本发明由于其采用51芯片嵌入式开发设计使得其成本大大降低；控制器系统采用简单C51语言设计使其可扩展性强且应用广泛，且人机交流界面清晰、友好、直观，使得操作简单方便、可靠、实用性强。
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公开(公告)号：CN103802116A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310021680.0
申请日：2013-01-17
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种上下料机械手运动控制装置，包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接。人机交互模块使用另一块STM32微处理器快速处理按键值，完成与主STM32微处理器的短距离通信，并快速送显。本发明提出的基于ARM核的STM32微处理器的机械手运动控制装置提高了控制电机的脉冲发送速度，作业效率大大提升，并能短距离通过手持设备进行操控，方便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105163510B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510513469.X
申请日：2015-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的贴片机控制系统，包括上位操作中心、下位运动控制中心和视觉处理中心；上位操作中心提供人机交互、控制命令发送、状态显示等交互功能；下位运动控制中心接受控制命令，控制伺服电机的运转及各种传感器状态监视；视觉处理中心对采集的图像处理，返回贴装器件位置的偏差值。上位操作中心作为主站通过EtherCAT总线与下位运动控制中心和视觉处理中心这两个分站连接。本发明采用EtherCAT网络协议使得构建的贴片机控制系统通信高效快速，满足高速贴装过程中的数据运算传送时间要求，实现实时高速高精控制。
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公开(公告)号：CN105048922B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510531538.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: H02P21/18 , H02P25/064
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机稳定自适应鲁棒位置控制方法，提供一稳定自适应鲁棒控制系统以实现永磁同步直线电机的高精度位置控制；实际系统存在参数不确定性、不确定的非线性和非参数不确定性等不利因素，控制目标在此情况下，经过设计控制律和自适应律、收敛性证明、鲁棒性证明、将u作为伺服控制器的控制输入，编码器信号作为位置信息的实时反馈。本发明在自适应鲁棒控制的基础上提出了稳定自适应鲁棒控制，将自适应控制和鲁棒控制的特性结合起来，并加入回归量替代和死区方法，使永磁同步直线电机实现快速准确的轨迹跟踪，很好的抑制非线性系统三类影响因素带来的影响，有较强的抗干扰能力和良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN105151692A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510513334.3
申请日：2015-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种直线电机驱动的贴片机送板机构，包括底板、PCB进板机构、PCB输送机构、PCB宽度调节机构和PCB定位机构，PCB进板机构固定在底板上，PCB输送机构、PCB宽度调节机构和PCB定位机构均设置于PCB进板机构上；所述PCB进板机构包括直线电机、直线电机连接板、直线导轨、滚珠滑块；所述PCB宽度调节机构包括丝杠、移动侧板、固定侧板和调节底板；所述PCB输送机构共两套，分别设置在移动侧板和固定侧板上；所述PCB定位机构包括顶板气缸和挡板气缸；该直线电机驱动的贴片机送板机构采用直线电机传输PCB板，其传输速度较快，传动精度较高，并且PCB板可以自动输送及定位，节省人力，有效的提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN203109951U
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201320030998.0
申请日：2013-01-17
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B25J13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种上下料机械手运动控制装置，包括主控制模块、运动控制模块以及用于手持设备上的人机交互模块，所述主控制模块与运动控制模块通过AHB系统总线连接，所述主控制模块与人机交互模块通过RS232串口连接。人机交互模块使用另一块STM32微处理器快速处理按键值，完成与主STM32微处理器的短距离通信，并快速送显。本实用新型提出的基于ARM核的STM32微处理器的机械手运动控制装置提高了控制电机的脉冲发送速度，作业效率大大提升，并能短距离通过手持设备进行操控，方便快捷。
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公开(公告)号：CN203019644U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201220719559.6
申请日：2012-12-21
Applicant: 常州先进制造技术研究所
IPC: B29C45/76
Abstract: 本实用新型公开了一种注塑机机械手手持控制器装置，包括控制器主板以及与其相互连接的键盘和显示器，显示器采用12864LCD显示屏，键盘采用矩阵式5*8构成的40个机械式按键，控制器主板由STC89X单片机处理芯片组成。本实用新型由于其采用51芯片嵌入式开发设计使得其成本大大降低；控制器装置采用简单C51语言设计使其可扩展性强且应用广泛，且人机交流界面清晰、友好、直观，使得操作简单方便、可靠、实用性强。
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