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公开(公告)号：CN113747999A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202080030751.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置，用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制，其特征在于，机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于机器人臂的前端并用于保持基板的末端执行器，并且该机器人与用于载置基板的载置位置邻接地配置，末端执行器的位置及姿势由N个(N为自然数)变量的值规定，对用于通过末端执行器保持已载置于载置位置的基板的末端执行器的保持位置及保持姿势进行规定的N个变量中的至少1个变量的值、和对使保持位置及保持姿势的末端执行器从载置位置退却后的末端执行器的后退位置及后退姿势进行规定的N个变量中的对应的变量的值独立。
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公开(公告)号：CN113747999B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202080030751.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置，用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制，其特征在于，机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于机器人臂的前端并用于保持基板的末端执行器，并且该机器人与用于载置基板的载置位置邻接地配置，末端执行器的位置及姿势由N个(N为自然数)变量的值规定，对用于通过末端执行器保持已载置于载置位置的基板的末端执行器的保持位置及保持姿势进行规定的N个变量中的至少1个变量的值、和对使保持位置及保持姿势的末端执行器从载置位置退却后的末端执行器的后退位置及后退姿势进行规定的N个变量中的对应的变量的值独立。
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