公开(公告)号：CN117120216A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202280027670.5

申请日：2022-04-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  佐久间智辉 ,  扫部雅幸 ,  杉山裕和 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  切通隆则 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  内藤义贵

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。

公开(公告)号：CN118401351A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202280081190.7

申请日：2022-12-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 朝户达健 ,  内藤义贵 ,  石友真 ,  中川文宽 ,  向井真吾 ,  吉村高行

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明提供一种示教系统。示教系统(100)包括示教点生成装置(2)、操作器(3)、图像生成装置(4)以及显示器(5)，所述示教点生成装置(2)生成机器人(1)的示教点，所述操作器(3)由用户操作，所述图像生成装置(4)生成与机器人(1)相对应的虚拟机器人(81)被配置在VR空间(80)的VR图像(8)，所述显示器(5)显示VR图像(8)。图像生成装置(4)生成虚拟机器人(81)响应于对操作器(3)的操作而动作的VR图像(8)。示教点生成装置(2)生成与由图像生成装置(4)所生成的虚拟机器人(81)的VR空间(80)中的位置相对应的示教点。

公开(公告)号：CN118369191A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202280081206.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 朝户达健 ,  内藤义贵 ,  石友真 ,  中川文宽 ,  向井真吾 ,  吉村高行

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明提供一种示教系统。示教系统(100)包括示教点生成装置(2)、操作器(3)、图像生成装置(4)以及显示器(5)，所述示教点生成装置(2)生成机器人(1)的示教点，所述机器人(1)具有对于工件(W)以非接触执行处理的末端执行器(12)，所述操作器(3)由用户操作，所述图像生成装置(4)生成与末端执行器(12)相对应的虚拟末端执行器(83)和与工件(W)相对应的第一虚拟工件(84a)被配置在VR空间(80)的VR图像(8)，所述显示器(5)显示VR图像(8)。图像生成装置(4)生成虚拟末端执行器(83)响应于对操作器(3)的操作而动作且执行向第一虚拟工件(84a)的处理的VR图像(8)。示教点生成装置(2)根据由图像生成装置(4)所生成的虚拟末端执行器(83)的VR空间(80)中的位置来生成示教点。