公开(公告)号：CN118284498A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202280077540.2

申请日：2022-12-20

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 ,  小野良太

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  H01L21/677

Abstract: 机器人具有用于驱动关节的传动齿轮组。机器人包括第一齿轮、第二齿轮以及润滑用齿轮。所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮的直径，且与所述第一齿轮咬合。所述润滑用齿轮与所述第一齿轮咬合。所述关节的旋转角度范围被限制。通过旋转驱动与所述第二齿轮咬合的状态的所述第一齿轮，使所述关节在所述旋转角度范围内旋转。所述润滑用齿轮由含油树脂形成。

公开(公告)号：CN112673464B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN201980059198.1

申请日：2019-08-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 小野良太 ,  加藤烈

IPC: H01L21/677 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供能够以简单的结构对多个臂进行冷却的机器人。机器人具备：第1臂和第2臂，它们对搬运物进行搬运，并能够转动；第1转动体，其支承第1臂，并且具有第1流体用通路、和与第1流体用通路连通的至少一个第2流体用通路；基端侧臂，其具有内部空间，并具有供第1转动体的一部分插入的孔部；第2转动体，其支承第2臂，并且具有一端与第2流体用通路连通、另一端与内部空间连通的第3流体用通路，在孔部的内周面与第1转动体之间至少配置有该第2转动体的一部分；供给装置，其配置于内部空间，与第1流体用通路的上游端侧连接，并且向第1流体用通路供给流体；第1马达，其使第1转动体转动；以及第2马达，其使第2转动体转动。

公开(公告)号：CN118591438A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202280087123.6

申请日：2022-12-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 ,  小野良太 ,  松冈淳一

IPC: B25J9/10 ,  H01L21/677

Abstract: 本发明的机器人(100)具备：机器人臂(10)；驱动机构(40)，包含齿轮(431)和轴部(44)，驱动机器人臂；温度传感器(50)，检测机器人臂的温度；以及控制部(30)，基于温度传感器的检测结果，修正齿轮及轴部中的至少一方与机器人臂的因热膨胀导致的影响。

公开(公告)号：CN119404301A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202380048697.7

申请日：2023-07-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 ,  小野良太

IPC: H01L21/677 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(6)，所述机器人(1)具有手(3)和机器人臂(2)，所述手(3)保持工件(W)，所述机器人臂(2)连接有手(3)，所述控制装置(6)使机器人臂(2)动作且进行手(3)的位置控制。控制装置(6)根据由手(3)所保持的工件(W)，来对位置控制中的手(3)的目标高度进行修正。

公开(公告)号：CN118715605A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202280090103.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 ,  小野良太 ,  松冈淳一

IPC: H01L21/677 ,  B25J9/06

Abstract: 在基板搬运机器人(100)中，腕关节(JT3)具有将使第1基板保持机械手(21)转动的第1转动轴(41)支承为能够转动的第1轴承(42)、和将使第2基板保持机械手(22)转动的第2转动轴(43)支承为能够转动的第2轴承(44)。第1轴承和第2轴承是球轴承。

公开(公告)号：CN118648096A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202280090848.0

申请日：2022-12-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 芝田武士 ,  小野良太

IPC: H01L21/677 ,  B25J9/06

Abstract: 该机器人(100)具备机器人臂(10)和手(20)。手(20)包括第一手(21)、和配置在第一手(21)的上方的第二手(22)。第一手(21)和第二手(22)中的至少一方具有气密的中空的手空间(S)。

公开(公告)号：CN112673464A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201980059198.1

申请日：2019-08-28

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 小野良太 ,  加藤烈

IPC: H01L21/677 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供能够以简单的结构对多个臂进行冷却的机器人。机器人具备：第1臂和第2臂，它们对搬运物进行搬运，并能够转动；第1转动体，其支承第1臂，并且具有第1流体用通路、和与第1流体用通路连通的至少一个第2流体用通路；基端侧臂，其具有内部空间，并具有供第1转动体的一部分插入的孔部；第2转动体，其支承第2臂，并且具有一端与第2流体用通路连通、另一端与内部空间连通的第3流体用通路，在孔部的内周面与第1转动体之间至少配置有该第2转动体的一部分；供给装置，其配置于内部空间，与第1流体用通路的上游端侧连接，并且向第1流体用通路供给流体；第1马达，其使第1转动体转动；以及第2马达，其使第2转动体转动。