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公开(公告)号：CN117043546A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202280023818.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种特定点检测系统。特定点检测系统(200)包括成像装置(71)、第一检测部(83)、三维扫描仪(72)和第二检测部(85)，所述成像装置(71)获取对象物体(W)的图像，所述第一检测部(83)使用通过机器学习学习结束的第一检测模型(86)，将由成像装置(71)所获取的图像作为输入，检测含在对象物体(W)的毛刺(B)，所述三维扫描仪(72)获取包含由第一检测部(83)检测到的毛刺(B)的对象物体(W)的三维信息，所述第二检测部(85)使用通过机器学习学习结束的第二检测模型(87)，将由三维扫描仪(72)所获取的三维信息作为输入，再次检测毛刺(B)。
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公开(公告)号：CN113412178B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980086642.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置(15)包括校正工作学习完成模型构建部(43)。校正工作学习完成模型构建部(43)通过学习使用者以干预为了进行一系列工作的机器人手臂10的暂定动作的方式进行校正操作时的校正工作数据来构建校正工作学习完成模型(44)。该校正工作数据是将机器人手臂(10)进行动作时的该机器人手臂(10)及其周遭的状态作为输入数据，且将使用者根据该输入数据的校正操作或机器人手臂(10)的通过该校正操作的校正操作量作为输出数据。
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公开(公告)号：CN112203811A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN113195177B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201980083097.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，机器人控制装置，包括：学习完成模型，其是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；控制数据获取部，其在将所述输入数据输入学习完成模型的情况下，通过从学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得机器人的控制数据；进展度获取部，其用于获取进展度，该进展度显示学习完成模型输出的所述输出数据在一系列工作中对应于哪一个进度水平；和可信度获取部，其用于获取当学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。
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公开(公告)号：CN117957550A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202280060412.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 学习完成模型的构建方法包括6个工序。在第一工序中收集用于机器学习人工操作控制对象机器的数据。在第二工序中评估所述收集的数据即收集数据，并且在不满足规定的评估基准的情况下重新收集数据。在第三工序中，从满足评估基准的所述收集数据中筛选训练数据。在第四工序中评估所述训练数据，并且在不满足规定的评估基准的情况下重新筛选训练数据。在第五工序中，通过使用满足评估基准的所述训练数据的机器学习来构建学习完成模型。在第六工序中评估所述学习完成模型，在不满足规定的评估基准的情况下使所述学习完成模型重新学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112203811B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN115087521A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080090021.0
申请日：2020-12-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 训练数据排序装置，具备数据评估模型、数据评估部、存储部、和训练数据排序部。所述数据评估模型通过对所述收集数据的至少一部分数据进行机器学习、或者通过对与所述收集数据不同的数据进行机器学习而构建。所述数据评估部使用所述数据评估模型评估输入的所述收集数据。所述存储部存储通过所述数据评估部评估后的收集数据即评估完毕数据。所述训练数据排序部通过提示了所述数据评估部的评估结果的操作人员的指示、或者基于该评估结果自动地从通过所述存储部存储的所述评估完毕数据中对用于构建所述学习模型的训练数据进行排序。
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公开(公告)号：CN113195177A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201980083097.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，机器人控制装置，包括：学习完成模型，其是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；控制数据获取部，其在将所述输入数据输入学习完成模型的情况下，通过从学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得机器人的控制数据；进展度获取部，其用于获取进展度，该进展度显示学习完成模型输出的所述输出数据在一系列工作中对应于哪一个进度水平；和可信度获取部，其用于获取当学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。
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公开(公告)号：CN118265596A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202280074982.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , G05B19/418
Abstract: 机器人控制装置具备学习模型以及进度取得部。学习模型学习使机器人执行一系列作业时的输入数据以及输出数据。学习模型算出输入数据是被分类在与分割该一系列作业而得的工艺对应的多个工艺动作的哪一个。在学习模型中，与每个分类相关联地确定输出推移，该输出推移是用于实现该工艺动作的输出的时间推移。进度取得部取得一进度，该进度显示学习模型根据输入数据的输入而输出的输出数据与一系列作业中的哪个进度状况对应。进度在与作为学习模型对输入数据进行分类的结果的工艺动作对应而确定的进度范围中，根据在与工艺动作相关联的输出推移中与输入数据对应的输出是第几个而变化。
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公开(公告)号：CN113412177B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980086543.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置包括：学习完成模型，其通过学习工作数据而构建；控制数据获取部，其基于来自学习完成模型的数据，获得机器人的控制数据；基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个简单动作中的每个动作所构建；动作标签存储部，其存储与基础学习完成模型相关联的动作标签；基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取学习完成模型与各个基础学习完成模型之间的相似度，获取利用多个基础学习完成模型表现学习完成模型时的组合信息；和信息输出部,其输出与表现学习完成模型的每个基础学习完成模型相对应的动作标签。
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