公开(公告)号：CN117043546A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202280023818.8

申请日：2022-03-30

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  仓岛一辉 ,  莲沼仁志 ,  西尾祥一

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种特定点检测系统。特定点检测系统(200)包括成像装置(71)、第一检测部(83)、三维扫描仪(72)和第二检测部(85)，所述成像装置(71)获取对象物体(W)的图像，所述第一检测部(83)使用通过机器学习学习结束的第一检测模型(86)，将由成像装置(71)所获取的图像作为输入，检测含在对象物体(W)的毛刺(B)，所述三维扫描仪(72)获取包含由第一检测部(83)检测到的毛刺(B)的对象物体(W)的三维信息，所述第二检测部(85)使用通过机器学习学习结束的第二检测模型(87)，将由三维扫描仪(72)所获取的三维信息作为输入，再次检测毛刺(B)。

公开(公告)号：CN117794708A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202280053847.9

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J13/00 ,  B24B27/00 ,  B24B49/02 ,  B24B49/12

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)、存储部(32)、指定装置(9)和控制装置(3)，所述机器人(1)对对象物体(W)的加工部分(B)进行加工，所述存储部(32)保持对象物体(W)的图像以及三维信息，所述指定装置(9)用于从图像中指定加工部分(B)，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)通过根据图像中的由指定装置(9)所指定的部分和三维信息，导出三维信息中的加工部分(B)，根据加工部分(B)的三维信息使机器人(1)动作，来使机器人(1)加工加工部分(B)。

公开(公告)号：CN117751025A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202280053763.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。