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公开(公告)号：CN105662587B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN105662587A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610245578.2
申请日：2016-04-18
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B17/56 , A61B17/00234 , A61B17/16 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件：丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
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公开(公告)号：CN105361951B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510924436.4
申请日：2015-12-14
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及十字转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过十字转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。
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公开(公告)号：CN105361951A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510924436.4
申请日：2015-12-14
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B10/04 , A61B2017/00238
Abstract: 本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及十字转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过十字转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204600368U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520216781.8
申请日：2015-04-13
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种家用清扫机器人，包括底座、两个移动机构、吸尘机构、两个边刷机构、滚刷机构和随动轮，移动机构、吸尘机构、边刷机构、滚刷机构和随动轮都安装在底座上。移动机构包括驱动电机和减速机构，减速机构包括箱体、箱体盖、带齿组合轮、高速传动轴、中间组合齿轮、中间传动轴、大齿轮、低速传动轴、轮子，带齿组合轮安装在高速传动轴上，中间组合齿轮安装在中间传动轴上，大齿轮和轮子安装在低速传动轴上，驱动电机与高速传动轴相连，带齿组合轮与中间组合齿轮啮合，中间组合齿轮还与大齿轮啮合。本实用新型采用轮式移动机构作为机器人的本体行走机构，转弯时，由左、右轮进行差动转弯，它设计简单，安全性高。
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公开(公告)号：CN205575690U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620379864.3
申请日：2016-05-03
Applicant: 山东科技大学
IPC: C02F1/00
Abstract: 本实用新型公开了专用于小型污水处理一体机的加药装置，其特征在于包括进药盘，进药盘与第一电磁阀连接，第一电磁阀与合流盘上的合流盘进药口连接，合流盘出口通过三通与第二电磁阀连接，第二电磁阀连接加药罐进药口；反冲洗水的进口布置在合流盘进水口处，合流盘出口通过三通连接第三电磁阀，第三电磁阀连接加药罐进水口；超声波液位传感器安置在加药罐顶部的测量口处，压缩气体的入口布置在加药罐的进气口处；真空泵与加药罐的连接口布置在加药罐的吸气口处；出药口布置在加药罐的底部；合流盘上有若干个合流盘进药口和一个合流盘进水口；本实用新型以较低的成本实现了在污水处理一体机中定量加药的功能。
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公开(公告)号：CN204603367U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520220776.4
申请日：2015-04-13
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种轮胎模具圆盘类零件径向孔专用数控钻床，包括定位夹紧机构、执行机构、支撑机构和主轴传动机构，执行机构与支撑机构相连，支撑机构连接主轴传动机构，主轴传动机构通过主轴连接定位夹紧机构。本实用新型采用的定位方式可以将零件完全定位，执行机构实现了钻孔电机的水平和竖直进给，主轴传动机构的传动效率高，节能效果大，经济效率高。支撑机构的支撑面积小，能够简单有效的完成加工要求，保证了安全性和加工精度，同时又能减小振动，增加稳定性，能够简单有效的完成目的，又能节省材料。本实用新型解决了现有轮胎模具圆盘类零件加工困难，加工精度低，加工工时耗费大，工人劳动强度大等问题，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN205415630U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201521044316.7
申请日：2015-12-15
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种搬运机器人设备，具体说是一种专门应用于桶装水灌装生产线上搬运桶装水的码垛机器人专用机械手。本实用新型的目的是设计一种用桶装水灌装生产线的码垛机器人，解决工厂的自动化程度低、工人的劳动强度强、桶装水生产成本高、生产质量低等问题。本实用新型由底座1、腰部旋转机构2、垂直提升机构3、水平机构4、手部开合机构5组成。底座1是整个机器人的支撑，腰部旋转机构2利用螺栓与底座1固定在一起，腰部旋转机构2组成机器人的一个串联自由度，实现竖直提升机构3、水平机构4和手部开合机构5的旋转运动，大大提高了机器人的灵活性，同时增大了机器人的运动空间，竖直提升机构3实现了水平机构4和手部开合机构5的竖直运动，水平移动机构4实现了手部开合机构的水平运动和夹紧运动，手部开合机构5主要实现桶装水的夹持，保证了桶装水搬运的顺利完成。本实用新型的圆柱坐标型机器人的运动容易控制，定位精度较关节型机器人高，结构简单，动作范围大并且在动作范围内无奇异点，占地面积小，编程简单，运行速度快等优点，同时本实用新型可以解决工厂的自动化程度低、工人的劳动强度强、桶装水生产成本高、生产质量低等问题。
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