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公开(公告)号：CN115185177A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210689964.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的AGV线性自抗扰控制方法，首先建立AGV二自由度平面运动模型，该模型包括横向运动和偏航角运动，对轮胎进行线性化处理，得到AGV动力学非线性模型；然后简化AGV动力学非线性模型，通过非线性函数将复杂的路径跟踪控制简化为偏航角跟踪控制；设计线性自抗扰控制器(LADRC)，最后基于天牛须搜索算法(BAS)对线性自抗扰控制器进行参数整定。本发明方法使跟踪效果显著提高，速度的鲁棒性较强，可以有效地抑制扰动对AGV的影响。
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公开(公告)号：CN119472317B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510074423.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化算法的AGV轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括如下步骤：步骤1、根据AGV在二维平面中的运动学关系建立离散运动模型；步骤2、基于离散运动模型，根据参考轨迹设计AGV的二次损失函数；步骤3、计算所有采样时刻控制输入的梯度；步骤4、计算所有采样时刻控制输入的海森矩阵；步骤5、设计非线性优化算法并求最优解；步骤6、将最优解的第一个控制输入转化为控制指令驱动AGV运行；当AGV在平面坐标系下的位姿发生变化时，重复执行步骤3‑步骤5，进而实现AGV的轨迹跟踪控制。本发明计算效率高且稳定，有助于实现在线实时的高精度AGV轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN119472317A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510074423.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化算法的AGV轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括如下步骤：步骤1、根据AGV在二维平面中的运动学关系建立离散运动模型；步骤2、基于离散运动模型，根据参考轨迹设计AGV的二次损失函数；步骤3、计算所有采样时刻控制输入的梯度；步骤4、计算所有采样时刻控制输入的海森矩阵；步骤5、设计非线性优化算法并求最优解；步骤6、将最优解的第一个控制输入转化为控制指令驱动AGV运行；当AGV在平面坐标系下的位姿发生变化时，重复执行步骤3‑步骤5，进而实现AGV的轨迹跟踪控制。本发明计算效率高且稳定，有助于实现在线实时的高精度AGV轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN118672143B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411163914.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114607707A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210235191.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: F16C35/063 , F16C35/067 , H02K15/14 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV方向控制系统的轴承夹具，包括推杆电机、尾部中间件、轴承以及轴承托架；轴承托架呈匚型，其相对的两个侧边末端均设有延伸段作为轴承托架固定部，轴承托架固定部上设有若干螺孔；轴承固定在轴承托架相对的两侧边之间；尾部中间件左端具有矩形盲孔，推杆电机尾部固定在矩形盲孔内；其右端设有凹槽，所述轴承托架固定在凹槽内，尾部中间件内设有若干螺孔，轴承内圈和尾部中间件穿设有旋转轴，推杆电机绕旋转轴转动。本发明利用推杆电机尾部中间件，有效的降低了推杆电机和旋转轴之间的摩擦力，节约能量消耗。同时又可以避免因为旋转轴和推杆电机尾部固定孔之间的直接摩擦导致推杆电机尾部损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118672143A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411163914.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114607707B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210235191.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: F16C35/063 , F16C35/067 , H02K15/14 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV方向控制系统的轴承夹具，包括推杆电机、尾部中间件、轴承以及轴承托架；轴承托架呈匚型，其相对的两个侧边末端均设有延伸段作为轴承托架固定部，轴承托架固定部上设有若干螺孔；轴承固定在轴承托架相对的两侧边之间；尾部中间件左端具有矩形盲孔，推杆电机尾部固定在矩形盲孔内；其右端设有凹槽，所述轴承托架固定在凹槽内，尾部中间件内设有若干螺孔，轴承内圈和尾部中间件穿设有旋转轴，推杆电机绕旋转轴转动。本发明利用推杆电机尾部中间件，有效的降低了推杆电机和旋转轴之间的摩擦力，节约能量消耗。同时又可以避免因为旋转轴和推杆电机尾部固定孔之间的直接摩擦导致推杆电机尾部损坏。
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公开(公告)号：CN115167119B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210521431.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种直升机柔性吊挂系统的双边边界自适应控制方法，属于直升机柔性吊挂振动抑制技术领域，吊挂系统中吊挂索的上边界与直升机连接，吊挂索的下边界与负载连接；双边边界自适应控制方法具体包括如下步骤：利用哈密尔顿原理，将直升机柔性吊挂系统建模为分布式参数系统；提出自适应控制律来补偿未知类反斜线回滞，抑制直升机柔性吊挂系统外部干扰的影响；在所提出的双边边界自适应控制作用下，将负载稳定运送到目标位置，此时直升机柔性吊挂系统的横向偏移量和边界误差信号控制在一定范围内。本发明提出了双边协调边界自适应控制方案，可以有效抑制吊挂系统的振动及实现位置跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114475857B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111584277.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN115079569A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210689960.8
申请日：2022-06-17
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的AGV非线性自抗扰控制方法，首先建立AGV二自由度平面运动模型，该模型包括横向运动和偏航运动，对AGV轮胎进行线性化处理，得到AGV动力学非线性模型；然后简化AGV动力学非线性模型，通过非线性函数将复杂的路径跟踪控制简化为偏航角跟踪控制；设计非线性自抗扰控制器(ADRC)，最后基于天牛须搜索算法(BAS)对非线性自抗扰控制器进行参数整定。本发明方法使跟踪效果得到改善，鲁棒性较强，收敛速度快，可以有效应对扰动对AGV的影响。
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