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公开(公告)号：CN114889687B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111494846.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆转向的机械结构，涉及转向控制领域。其包括底盘、前轮、横轴、托架、车体纵梁以及后轮。设有推杆电机，推杆电机的尾部机壳通过可动连接的电机尾部转轴固定在电机固定架内。推杆电机尾部机壳与电机固定架之间设有弹簧，弹簧分别套在电机尾部转轴上。还设有固定杆，固定杆的前端固定在前轮横轴的中部，后端与转向中间件的中部可动连接。转向中间件的一端与推杆电机的前端可动连接，转向中间件的另一端通过可动连接的第二转向连杆与转向曲柄可动连接。本发明利用推杆电机的伸缩通过第二转向连杆去推拉控制方向的第一转向连杆从而使前轮发生转向，可减少控制系统的复杂程度，提高转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN115185177A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210689964.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的AGV线性自抗扰控制方法，首先建立AGV二自由度平面运动模型，该模型包括横向运动和偏航角运动，对轮胎进行线性化处理，得到AGV动力学非线性模型；然后简化AGV动力学非线性模型，通过非线性函数将复杂的路径跟踪控制简化为偏航角跟踪控制；设计线性自抗扰控制器(LADRC)，最后基于天牛须搜索算法(BAS)对线性自抗扰控制器进行参数整定。本发明方法使跟踪效果显著提高，速度的鲁棒性较强，可以有效地抑制扰动对AGV的影响。
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公开(公告)号：CN119472317A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510074423.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性优化算法的AGV轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括如下步骤：步骤1、根据AGV在二维平面中的运动学关系建立离散运动模型；步骤2、基于离散运动模型，根据参考轨迹设计AGV的二次损失函数；步骤3、计算所有采样时刻控制输入的梯度；步骤4、计算所有采样时刻控制输入的海森矩阵；步骤5、设计非线性优化算法并求最优解；步骤6、将最优解的第一个控制输入转化为控制指令驱动AGV运行；当AGV在平面坐标系下的位姿发生变化时，重复执行步骤3‑步骤5，进而实现AGV的轨迹跟踪控制。本发明计算效率高且稳定，有助于实现在线实时的高精度AGV轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN118672143B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411163914.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。
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公开(公告)号：CN114607707A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210235191.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: F16C35/063 , F16C35/067 , H02K15/14 , B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV方向控制系统的轴承夹具，包括推杆电机、尾部中间件、轴承以及轴承托架；轴承托架呈匚型，其相对的两个侧边末端均设有延伸段作为轴承托架固定部，轴承托架固定部上设有若干螺孔；轴承固定在轴承托架相对的两侧边之间；尾部中间件左端具有矩形盲孔，推杆电机尾部固定在矩形盲孔内；其右端设有凹槽，所述轴承托架固定在凹槽内，尾部中间件内设有若干螺孔，轴承内圈和尾部中间件穿设有旋转轴，推杆电机绕旋转轴转动。本发明利用推杆电机尾部中间件，有效的降低了推杆电机和旋转轴之间的摩擦力，节约能量消耗。同时又可以避免因为旋转轴和推杆电机尾部固定孔之间的直接摩擦导致推杆电机尾部损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115017823A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210727464.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于BAS改进的粒子群优化算法求解旅行商问题的方法，其步骤为：S1、初始化相关参数，包括城市数量、粒子群数量以及最大迭代次数；S2、初始化城市坐标、每个粒子的位置和速度；S3、通过BAS算法产生随机速度，并根据适应度大小选择速度；S4、更新每个粒子的位置和速度；S5、分别保存个体最优和群体最优；S6、重复步骤S3、S4和S5，当迭代次数达到预设的上限后，停止迭代；S7、停止迭代后，输出当前群体最优对应的位置序列。本发明在传统的粒子群算法中引入了BAS算法，利用BAS算法更新粒子群的速度和位置，可以解决传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点，该方法提高了搜索速度，并且更加稳定，提高了解决旅行商问题的效率。
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公开(公告)号：CN114889687A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111494846.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆转向的机械结构，涉及转向控制领域。其包括底盘、前轮、横轴、托架、车体纵梁以及后轮。设有推杆电机，推杆电机的尾部机壳通过可动连接的电机尾部转轴固定在电机固定架内。推杆电机尾部机壳与电机固定架之间设有弹簧，弹簧分别套在电机尾部转轴上。还设有固定杆，固定杆的前端固定在前轮横轴的中部，后端与转向中间件的中部可动连接。转向中间件的一端与推杆电机的前端可动连接，转向中间件的另一端通过可动连接的第二转向连杆与转向曲柄可动连接。本发明利用推杆电机的伸缩通过第二转向连杆去推拉控制方向的第一转向连杆从而使前轮发生转向，可减少控制系统的复杂程度，提高转向控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN114721373A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210235183.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于BCO优化的阿克曼结构无人车路径规划方法，属于无人车路径规划领域，包括如下步骤：步骤1：设定路径的起点和终点，并根据三维栅格地图的特征信息，设置初始节点的信息素值；步骤2：使预设数量的甲壳虫根据初始节点的信息素找到初始最短路径并更新信息素浓度；步骤3：在传统的蚁群群智能算法中引入甲壳虫触须的单智能体搜索机制，根据更新后的信息素浓度寻找最短路径，找到最短路径后，根据ACO中的蚁周模型更新信息素浓度；步骤4：重复执行步骤3，当迭代次数达到预设的上限后，停止迭代。本发明具有搜索范围广和搜索效率高等特点，能在三维栅格地图中找到最短路径。
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公开(公告)号：CN114475857A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111584277.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118672143A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411163914.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制器设计的新优化算法及AGV轨迹跟踪方法，属于算法及控制技术领域，新优化算法的设计过程为：将被优化问题转化为最优控制器设计问题；根据最优控制器设计问题的最优控制输入和最优状态方程，提出新的迭代格式；设计具体的优化迭代算法。本发明提出的新优化算法是超线性收敛的，比梯度下降法收敛的更快，比牛顿法适用的范围更广。进行AGV轨迹跟踪是新优化算法的应用之一，将AGV轨迹跟踪问题描述成非线性优化问题，利用新优化算法求解可得到AGV轨迹跟踪的最优控制输入序列。采用新优化算法实现的AGV轨迹跟踪，具有稳定、跟踪精度高的特点。
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