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公开(公告)号：CN113211442A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110526804.5
申请日：2021-05-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：S1、建立运动学模型并完成运动学分析；S2、求解雅可比矩阵，进行奇异性分析，计算出奇异值；S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε]，以该奇异区域作为第一奇异性判据，并引入奇异阻尼函数；S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据，并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数；S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域；S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式，对奇异性进行更细致更准确的划分，引入可产生平滑的虚拟力的奇异势能函数引导机器人从非安全区域进入安全区域，从根本上解决雅克比逆不稳定而产生的弊端。
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公开(公告)号：CN106428274B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201610859089.6
申请日：2016-09-28
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种管外行走机器人抱紧机构及其参数优化设计方法，所述的抱紧机构是一种演化的四连杆机构，通过优化设计方法，使得该管外行走机器人抱紧机构可根据不同工作参数需要，快速获得最佳的各个设计变量的参数值，以使得管外行走机器人抱紧机构结构紧凑，输出夹紧力大，传动效率高，不发生运动干涉，能保证抱紧机构的各支点间相隔均匀，及抱紧机构顺利夹紧或松开工作管道。
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公开(公告)号：CN106976094B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710353749.8
申请日：2017-05-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助上肢失能人餐饮的机械手系统及其工作方法，它包括机械手、指令输入装置、转盘系统、多个专用喂食器、工作平台、嘴部定位装置和控制器。通过指令输入装置将需求信号传输给控制器；控制器控制转盘旋转，将喂食器旋转至接近机械手的工作位上；然后根据受助人发出语音指令，由控制器控制机械手实现抓取专用喂食器的动作。本发明将示教再现式控制方法和人机交互式控制方法合理地结合在一起，既能解决机器人示教再现式操作不能适应工作对象有变化的问题，又能有效解决通常仅使用人机交互式控制方法操作，会使得操作指令繁多的缺点，还能充分利用专用喂食器的设计大大降低对操作动作复杂性的要求。
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公开(公告)号：CN106995045B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710119228.6
申请日：2017-03-02
Applicant: 山东科技大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明公开了一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构，与双体船连接，布置在双体船的后方，其包括升降驱动机构、联杆机构和平衡联杆机构；联杆机构上的打捞框在升降驱动机构的作用下，执行垂直方向的运动，在联动机构的作用下执行水平方向的运动，在升降驱动机构和联动机构的协同作用下，执行复合运动；并且，在升降机构工作时，平衡联杆机构可保证打捞筐位姿稳定，且升降运动与水平运动既可独立运行，也可以联合运行，而且不产生侧摆和振动。本发明的水面救援打捞机构，其驱动行程短，四杆运动灵活，打捞深度理想，自动化程度高、装置运行稳定、可靠；实现了机械替代人工的救援打捞作业方式转变，提高了救援打捞作业效率。
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公开(公告)号：CN108081266A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711162385.1
申请日：2017-11-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂手部物体抓取方法，属于多自由度机械手控制技术领域，在抓取事物之前采用深度学习网络架构提前做好标签，进行训练分类，一个标签对应一种抓取角度做好数据库，当使用者说出指令，经过语音识别确定要抓取的物体，然后经过图像识别与定位找到物体并返回图像坐标与机械臂手部抓取的角度，经过粒子群优化的BP神经网络对图像坐标进行矫正，最后经过GRNN网络反解出各个电机需要转的角度，转到目标后机械手完成抓取。本发明可以实现选定目标抓取，同时避免了抓取不稳定的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107157687A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710353284.6
申请日：2017-05-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种上肢失能者用的大颗粒状食品喂食器及其使用方法，它主要包括筒状外壳、杯体，橡胶拨轮、驱动装置和使杯体来回扭动的往复装置；由驱动装置驱动拨轮转动；拨轮转动时，将杯体中底部漏出的食物拨送到外壳输送嘴中；由受助者自己走近喂食器或者由助老助残机械手协助完成进食。本发明借助助老助残机械手，可有效辅助各种上肢失能人员解决对大颗粒状食品的用餐问题，可降低对助老助残机械手操作指令的复杂性，也可降低对助老助残机械手各种功能要求，可避免助老助残机械手使用勺子、筷子或叉子等拾取食物的诸多不便和喂食过程中跑冒滴撒的尴尬，也为上肢失能人员提供了自主进餐的机会。
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公开(公告)号：CN107134599A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710334774.1
申请日：2017-05-12
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种串联电池组的电压均衡电路及其工作方法，该电路的布置如下：1个电容器和1个电感器串联后与4个充放电切换可控开关连接且4个充放电切换可控开关构成H桥型储能电路的4个桥臂，n(n≥2)个电池单体的两极分别连接开关组，每一开关组由两个均衡可控开关组成，每一开关组中的一个均衡可控开关与H桥型储能电路的一端连接，每一开关组中的另一个均衡可控开关与H桥型储能电路的另一端连接。本发明可实现能量的无损转移；该电路结构简单，可实现任意较高能量电池向低能量电池转移，无须一级一级地按特定顺序转移能量；而且该电路没有使用变压器、DC‑DC变换器等，从而降低了电路的体积、提高了效率。
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公开(公告)号：CN104960652B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510350732.8
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下作业机器人及其工作方法，它是由机器人机身、推动器、气囊、平衡装置和作业机械手五部分组成；通过推动器实现机器人的前进、后退、沉浮、升降和左右水平转身动作；通过气囊平衡机器人的重力，减轻螺旋桨的工作负载；通过平衡装置保证机器人动作过程中一直处于平衡状态；通过作业机械手实现水下作业。本发明的水下作业机器人，机身具有三个自由度，可以实现前进后退，升降，水平转身，并可以根据机器人的重心的改变调整机身的位置使其实现自身的平衡。作业机械手可进行灵活弯曲和抓取，实现水下作业。
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公开(公告)号：CN104921850A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510351674.0
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种助残机械手抓及配套工具和使用方法，所述的助残机械手抓由电机基座、手指基座、带齿轮的驱动电机、齿条、四个弧形手指和与四个弧形手指铰接的四个连杆所组成。通过连接件助残机械手抓与人体手臂或智能上假肢连接后，通过发送指令来实现手抓的张合以完成所需的功能，在完成手抓的佩戴之后，可人为带动手抓移近所需抓取的物品。本发明机械手抓可安装在缺失手的残肢上或假臂上，再配合专用工具，可以实现上肢伤残人士对饮食、书写、下棋等简易娱乐活动的需求。
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公开(公告)号：CN102309366B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201110215580.2
申请日：2011-07-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用眼动信号控制上假肢运动的控制系统及其控制方法，它是由眼睛图像采集模块、眼动特征提取模块、预定义特征存储模块、特征匹配模块、指令确认模块和驱动模块组成；通过上述各模块，实现对眼睛的转动和眨动事件进行组合，以产生多种不同的特征，从而完成更多的控制功能。
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