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公开(公告)号：CN104921850B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510351674.0
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种助残机械手抓及配套工具和使用方法，所述的助残机械手抓由电机基座、手指基座、带齿轮的驱动电机、齿条、四个弧形手指和与四个弧形手指铰接的四个连杆所组成。通过连接件助残机械手抓与人体手臂或智能上假肢连接后，通过发送指令来实现手抓的张合以完成所需的功能，在完成手抓的佩戴之后，可人为带动手抓移近所需抓取的物品。本发明机械手抓可安装在缺失手的残肢上或假臂上，再配合专用工具，可以实现上肢伤残人士对饮食、书写、下棋等简易娱乐活动的需求。
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公开(公告)号：CN104960652A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510350732.8
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下作业机器人及其工作方法，它是由机器人机身、推动器、气囊、平衡装置和作业机械手五部分组成；通过推动器实现机器人的前进、后退、沉浮、升降和左右水平转身动作；通过气囊平衡机器人的重力，减轻螺旋桨的工作负载；通过平衡装置保证机器人动作过程中一直处于平衡状态；通过作业机械手实现水下作业。本发明的水下作业机器人，机身具有三个自由度，可以实现前进后退，升降，水平转身，并可以根据机器人的重心的改变调整机身的位置使其实现自身的平衡。作业机械手可进行灵活弯曲和抓取，实现水下作业。
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公开(公告)号：CN108081266A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711162385.1
申请日：2017-11-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂手部物体抓取方法，属于多自由度机械手控制技术领域，在抓取事物之前采用深度学习网络架构提前做好标签，进行训练分类，一个标签对应一种抓取角度做好数据库，当使用者说出指令，经过语音识别确定要抓取的物体，然后经过图像识别与定位找到物体并返回图像坐标与机械臂手部抓取的角度，经过粒子群优化的BP神经网络对图像坐标进行矫正，最后经过GRNN网络反解出各个电机需要转的角度，转到目标后机械手完成抓取。本发明可以实现选定目标抓取，同时避免了抓取不稳定的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104960652B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510350732.8
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下作业机器人及其工作方法，它是由机器人机身、推动器、气囊、平衡装置和作业机械手五部分组成；通过推动器实现机器人的前进、后退、沉浮、升降和左右水平转身动作；通过气囊平衡机器人的重力，减轻螺旋桨的工作负载；通过平衡装置保证机器人动作过程中一直处于平衡状态；通过作业机械手实现水下作业。本发明的水下作业机器人，机身具有三个自由度，可以实现前进后退，升降，水平转身，并可以根据机器人的重心的改变调整机身的位置使其实现自身的平衡。作业机械手可进行灵活弯曲和抓取，实现水下作业。
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公开(公告)号：CN104921850A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510351674.0
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种助残机械手抓及配套工具和使用方法，所述的助残机械手抓由电机基座、手指基座、带齿轮的驱动电机、齿条、四个弧形手指和与四个弧形手指铰接的四个连杆所组成。通过连接件助残机械手抓与人体手臂或智能上假肢连接后，通过发送指令来实现手抓的张合以完成所需的功能，在完成手抓的佩戴之后，可人为带动手抓移近所需抓取的物品。本发明机械手抓可安装在缺失手的残肢上或假臂上，再配合专用工具，可以实现上肢伤残人士对饮食、书写、下棋等简易娱乐活动的需求。
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公开(公告)号：CN108081266B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711162385.1
申请日：2017-11-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂手部物体抓取方法，属于多自由度机械手控制技术领域，在抓取事物之前采用深度学习网络架构提前做好标签，进行训练分类，一个标签对应一种抓取角度做好数据库，当使用者说出指令，经过语音识别确定要抓取的物体，然后经过图像识别与定位找到物体并返回图像坐标与机械臂手部抓取的角度，经过粒子群优化的BP神经网络对图像坐标进行矫正，最后经过GRNN网络反解出各个电机需要转的角度，转到目标后机械手完成抓取。本发明可以实现选定目标抓取，同时避免了抓取不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN105123637B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510349553.2
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种水下吸取式捕捞装置及其工作方法，它是由捕捞容器、捕捞机械手、抽水电机和吸取软管组成。在抽水电机作用下，吸取软管在抓捕手爪洞口中产生吸力，控制捕捞机械手手臂伸向目标，捕捞机械手抓捕或铲取到的捕捞对象被直接吸入到吸取管道并进入捕捞容器中，当海产品已进入捕捞容器的储存空间后，抽水电机停机，捕捞容器的储存空间和管道腔隔离，防止海产品逃出；捕捞作业完成后，打开捕捞容器箱体两侧的仓门，取出海产品捕捞物。本发明水下吸取式捕捞装置可通过对水下图像进行采集和显示确定捕捞目标位置；捕捞机械手有六个自由度，运转灵活，可远程遥控实现捕捞机械手的捕捞动作。
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公开(公告)号：CN105123637A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510349553.2
申请日：2015-06-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: A01K80/00
CPC classification number: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种水下吸取式捕捞装置及其工作方法，它是由捕捞容器、捕捞机械手、抽水电机和吸取软管组成。在抽水电机作用下，吸取软管在抓捕手爪洞口中产生吸力，控制捕捞机械手手臂伸向目标，捕捞机械手抓捕或铲取到的捕捞对象被直接吸入到吸取管道并进入捕捞容器中，当海产品已进入捕捞容器的储存空间后，抽水电机停机，捕捞容器的储存空间和管道腔隔离，防止海产品逃出；捕捞作业完成后，打开捕捞容器箱体两侧的仓门，取出海产品捕捞物。本发明水下吸取式捕捞装置可通过对水下图像进行采集和显示确定捕捞目标位置；捕捞机械手有六个自由度，运转灵活，可远程遥控实现捕捞机械手的捕捞动作。
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