公开(公告)号：CN119610194A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411762932.X

申请日：2024-12-03

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  张克重 ,  王鑫源 ,  冯华宇 ,  李晨 ,  李英杰 ,  孟令辉 ,  刘笛 ,  王艳 ,  刘梦泽

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的捕蝇草仿生软体机械手及抓取方法，机械手包括软体驱动器、支撑块和法兰盘；软体驱动器包括软体层、记忆合金层和绝缘导热层，其中软体层包覆在绝缘导热层外，绝缘导热层则裹覆着记忆合金层；支撑块由横梁和三个竖梁组成，横梁与软体驱动器连，竖梁与法兰盘相连；法兰盘包括上层和下层，上层通过竖梁与支撑块连接，下层与外部机械臂机构连接；抓取方法通过电流驱动记忆合金升温，诱导其发生弯曲闭合，并通过温度调控实现抓取力调节，降温复位完成抓取任务。本发明解决了传统软体机械手效率低和控制复杂的问题，具有快速响应和精准控制的优势，能够高效抓取动态和不规则物体，尤其适用于复杂非结构化环境的抓取任务。