公开(公告)号：CN119734241A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411892066.6

申请日：2024-12-20

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  杜凯 ,  郭艳 ,  王凯臣 ,  张振涛 ,  赵学良 ,  王艳 ,  刘笛 ,  于文森 ,  李晨

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉感知的并联雕刻机器人及其控制方法，包括框架支座、并联机构、工作平台，所述并联机构包括四个驱动分支、中间约束分支以及动平台，所述并联机构中第一和第三驱动分支结构完全相同，包含直线模组滑台、转动副和虎克铰，直线模组滑台的一端与转动副连接，另一端通过虎克铰与动平台连接；第二和第四驱动分支为完全相同，包含虎克铰、伺服电动缸和转动副，伺服电动缸的一端与框架连接，另一端与动平台连接；所述中间约束支链包含两个转动副和滑移装置，通过转动副与框架和动平台依次连接。本发明通过冗余驱动与力‑位置混合控制、视觉感知与滑模控制相融合，有效减少颤振现象，提升系统精度和鲁棒性，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN119748480A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510057511.5

申请日：2025-01-14

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  刘笛 ,  王艳 ,  覃尚吉 ,  于文森 ,  吴英豪 ,  赵学良 ,  张欣悦 ,  颜廷吉 ,  曹珈铭

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统，包括智能按摩机器人、传感器、数字孪生模型、监测系统和控制系统，按摩机器人包括并联机构、龙门机构、横向滑动床，并联机构包括定平台、三对驱动分支、法兰盘及按摩头，龙门机构由竖向滑动机构和横向滑动机构，传感器包括压力传感器、温度传感器、位置传感器和加速度传感器，数字孪生模型利用机器学习算法对传感器数据进行融合，监测系统基于数字孪生模型对按摩机器人的工作状态进行实时监控，控制系统根据数字孪生模型和反馈数据自适应调整按摩策略。本发明结合六自由度精确控制、数字孪生监测、智能触觉反馈调节及大数据分析驱动，赋予智能按摩机器人卓越的智能化和高精度按摩能力。