公开(公告)号：CN119734241A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411892066.6

申请日：2024-12-20

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 张海强 ,  杜凯 ,  郭艳 ,  王凯臣 ,  张振涛 ,  赵学良 ,  王艳 ,  刘笛 ,  于文森 ,  李晨

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉感知的并联雕刻机器人及其控制方法，包括框架支座、并联机构、工作平台，所述并联机构包括四个驱动分支、中间约束分支以及动平台，所述并联机构中第一和第三驱动分支结构完全相同，包含直线模组滑台、转动副和虎克铰，直线模组滑台的一端与转动副连接，另一端通过虎克铰与动平台连接；第二和第四驱动分支为完全相同，包含虎克铰、伺服电动缸和转动副，伺服电动缸的一端与框架连接，另一端与动平台连接；所述中间约束支链包含两个转动副和滑移装置，通过转动副与框架和动平台依次连接。本发明通过冗余驱动与力‑位置混合控制、视觉感知与滑模控制相融合，有效减少颤振现象，提升系统精度和鲁棒性，具有广泛的应用前景。