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公开(公告)号：CN114649988B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011501310.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体地说是一种实时调节电机运行效果的方法及系统。包括以下步骤：根据接收到实时采集的电机数据信号和控制指令信号关系，建立电机控制系统的多种控制模式；构建多种不同的电机切换条件；通过采样电路或编码器实时采集电机数据信号，控制器的输出控制指令信号至电机控制系统；根据电机的应用状况，电机控制系统选取不同的电机切换条件，根据采集的电极数据信号和输出控制指令信号，判断电机的输入值满足的控制模式；根据相应的控制模式获取输出值，对电机的实时加速调节或减速调节。本发明实现了实时调节电机运行效果，提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114665749B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011442842.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电机高精度细分控制方法、系统、终端设备及存储介质，包括步骤：S1、对所述电机的转子角度和定子磁场进行初始化；S2、获取增量式编码器的数值与霍尔传感器检测到的电角度值的对应关系并进行存储；S3、对所述增量式编码器的数值与所述霍尔传感器检测到的电角度值进行拟合计算；S4、根据所述霍尔传感器反馈的电角度信号方波控制所述电机启动，并实时检测是否发生霍尔跳变；若是，则对所述电机进行矢量控制；若否，则继续检测。实现高精度的矢量控制，达到减小电机转矩波动及精确的进行电机定位及平滑运行的目的，提高了控制性能及抑制了电机电流纹波及电磁噪声。
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公开(公告)号：CN116276758A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111570013.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种编码器光栅条纹同心装配装置，其中支架下端设有地平台，微调平台设于地平台上，编码器固定组件设于微调平台上，显微镜设于支架上端并连接显示器；编码器固定组件包括固定支架、编码器底座、编码器压板、顶紧支座、顶紧轴和手轮轴，其中固定支架下端固定于微调平台上、上端设有上板，且上板中部上侧设有编码器底座、下侧设有顶紧支座，编码器底座中部设有供编码器转轴穿过的通孔，顶紧支座内设有顶紧轴和驱动顶紧轴转动的手轮轴，装配时顶紧轴穿过上板后与编码器转轴下端相抵。本发明可手动驱动编码器转轴精确转动并带动光栅旋转，并且光栅条纹通过显微镜放大显示到显示器上，方便将光栅条纹调整至与编码器转轴同心。
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公开(公告)号：CN114665749A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011442842.4
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种电机高精度细分控制方法、系统、终端设备及存储介质，包括步骤：S1、对所述电机的转子角度和定子磁场进行初始化；S2、获取增量式编码器的数值与霍尔传感器检测到的电角度值的对应关系并进行存储；S3、对所述增量式编码器的数值与所述霍尔传感器检测到的电角度值进行拟合计算；S4、根据所述霍尔传感器反馈的电角度信号方波控制所述电机启动，并实时检测是否发生霍尔跳变；若是，则对所述电机进行矢量控制；若否，则继续检测。实现高精度的矢量控制，达到减小电机转矩波动及精确的进行电机定位及平滑运行的目的，提高了控制性能及抑制了电机电流纹波及电磁噪声。
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公开(公告)号：CN114608735A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011441593.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弹性夹持机构，包括：连接件、设置在所述连接件内部的弹簧上拉板和弹簧下拉板、与所述弹簧上拉板连接的至少两个上弹簧、与所述弹簧下拉板连接的至少两个下弹簧、与所述上弹簧和下弹簧连接的弹性夹套；其中，所述弹簧上拉板至少为两个，所述弹簧上拉板上设有应变片；所述至少两个弹簧上拉板对称的设置在所述连接件内部上端，所述弹簧下拉板设置在所述连接件下端。本发明采用简单的应变片桥式电路测量微小变形，进一步测量弹簧力从而得到接触力，不用开发过多算法，在低成本的同时研发难度也大大降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114595334A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011428641.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06F16/36 , G06F40/247 , G06F40/253 , G06F40/295 , G06F40/30
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于双图谱融合的语言解析方法、系统及终端设备，包括：对输入的文字信息进行知识信息提取和事件信息提取，分别得到第一提取结果和第二提取结果；根据所述第一提取结果和所述第二提取结果在预先建立好的知识图谱和事理图谱中查找出相关联的知识信息；结合所查找到的知识‑事理图谱对所述文字信息进行解析。本申请提供的基于双图谱的语言解析方法可以让机器更准确的理解人的语言，为其提供更精准的服务，使用户能够更加体验到人工智能所带来的便利性。同时两种图谱的融合应用也是一种新的图谱应用方式，可以扩展应用于搜索、知识推理、可视化决策等多个领域，深化知识图谱的发展和应用。
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公开(公告)号：CN114614716B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202011427972.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机检测技术领域，特别涉及一种基于速度反馈的驱动器位置偏差检测方法；本发明先检测电机驱动器的控制器发出的位置指令；然后接收电机驱动器的编码器发出的实际的反馈位置的信号；进而将位置指令与实际的反馈位置进行差值计算，得到偏差值；接收电机驱动器的编码器的反馈速度的信号，同时根据该反馈速度实时计算得到实际的反馈位置的设定值；将偏差值与设定值进行比较，如果偏差值大于设定值，则发出错误警报，并停止电机驱动；本发明采用根据反馈速度实时计算出动态的设定值，再用位置指令与位置反馈之间的偏差值与该设定值进行比较，如果超出设定值，则发生错误警报，并停止电机驱动。
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公开(公告)号：CN116330267A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111590845.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人控制领域，具体的为一种基于工业机器人腕部奇异点计算的控制方法。所述方法包括建立运动学模型、求运动学正解、求速度雅可比矩阵、雅可比矩阵解耦和分析腕部奇异变形。其中运动学正解的求取过程，要经过运动学模型的连杆变换取得，之后取得各个关节的速度雅可比矩阵，并按照关节的平动速度和转动速度，将速度雅可比矩阵解耦为分块矩阵，并求取经过解耦处理的行列式结果，在行列式为零时，则对应的速度为机器人机械臂腕部关节的奇异点，在计算得到了奇异点后，在机器人机械臂的控制中规避奇异点，解决奇异点影响机器人机械臂运行稳定性问题。
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公开(公告)号：CN114649988A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011501310.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制领域，具体地说是一种实时调节电机运行效果的方法及系统。包括以下步骤：根据接收到实时采集的电机数据信号和控制指令信号关系，建立电机控制系统的多种控制模式；构建多种不同的电机切换条件；通过采样电路或编码器实时采集电机数据信号，控制器的输出控制指令信号至电机控制系统；根据电机的应用状况，电机控制系统选取不同的电机切换条件，根据采集的电极数据信号和输出控制指令信号，判断电机的输入值满足的控制模式；根据相应的控制模式获取输出值，对电机的实时加速调节或减速调节。本发明实现了实时调节电机运行效果，提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114617556A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011442799.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明涉及医疗康复领域，具体涉及一种应用于站立下肢康复训练器的腿部肌力评估方法及装置。该方法包括：采集用户站立的训练器中床体水平状态下左右腿驱动电机的空载平均电流Ivoid；采集用户腿部肌肉在放松、床体水平状态下左右腿驱动电机的平均电流I0；计算公式如下：Iindex＝Ifdb‑K*(I0‑Ivoid)*cos(angle)；其中Ifdb为反馈电流，angle为床体倾斜角度，K为床体倾斜影响系数；根据计算结果Iindex判断肌力等级。该方法及装置可以在用户进行腿部康复训练的同时，实时评定其左、右两腿的肌力等级，为康复医师提供参考依据，有助于病患有针对性的、确保左右腿对称性的腿部康复训练。
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