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公开(公告)号：CN114594757B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011431243.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能制造、自动化控制和人机交互领域，特别涉及一种协作机器人的视觉路径规划方法；本发明先以目标位置设为指定位置，且采用视觉相机实时采集周围环境信息；再根据当前位置、当前位置与周围环境内障碍物的距离及当前位置与目标位置的距离的情况，设定以当前位置到达指定位置为目标奖励信号，生成一组优化后的到达指定位置的规划路径；然后采集机器人的各关节轴的速度、加速度、实际力矩和理论力矩数据，采用神经网络的方式建立摩擦力模型，从而识别机器人是否发生了碰撞；本发明利用视觉获取周围环境信息变化，可进行动态的路径规划调整，以达到更好的动态性能，利用了机器视觉进行路径规划调整避障。
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公开(公告)号：CN114625069B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202011442626.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机床控制系统技术领域，特别涉及一种刀具轮廓轨迹生成的方法；本发明采用自定义模式，在自定义模式内，使得轮廓轨迹与多边形或圆形相近似，所生成的插值点均位于原始曲线上，所生成的轮廓轨迹的曲率与原始曲线的曲率相近似且所生成的轮廓轨迹在原始曲线上结束，其可以适用于各种工件，且实现快速准确的轮廓轨迹生成的功能。
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公开(公告)号：CN116339246A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111586810.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一体化控制系统平台及其实现方法，包括：虚拟单元，用于构建虚拟车间模型，并进行虚拟车间模型与物理实际车间的映射；将输入任务转换为控制信息，通过虚拟车间模型实现虚拟车间内虚拟设备的仿真，获得虚拟设备的状态作为仿真结果，保存至孪生数据库；一体化控制器，当仿真结果在设定范围内，将输入任务转换为控制信息，控制物理实际车间内设备动作，并实时采集设备的状态数据，保存至孪生数据库。
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公开(公告)号：CN116339177A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111588964.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于动态摩擦补偿的机器人控制方法，特别地，本发明主要基于机器人在各种复杂工况下运行时进行高精度测量动态摩擦力并进行补偿的一种机器人控制方法。技术手段为，首先对机器人伺服系统的建立动态摩擦力矩补偿模型，以此构造前向补偿器，其次根据伺服系统的期望运动角速度计算得到动态摩擦力矩，并作为需要被抵消处理的干扰力矩，最后是动态摩擦抵消力矩，与伺服系统的实际摩擦进行抵消，从而减小甚至完全抵消干扰力矩。其中在动态摩擦力矩补偿模型建设中，需要考虑伺服系统在不同工作区内的动态摩擦力矩方程，以得到干扰力矩方程。
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公开(公告)号：CN116339176A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111587119.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种提高安全冗余的方法。首先，获取执行机构运动轨迹的加速度序列，可通过两种方法获取：可从控制器端取得执行结构的运动轨迹信息，并处理得到预设的加速度序列；也可以使用对比装置的加速度录制功能获取预设的加速度序列。然后,将对比装置固定在执行机构上，对比装置内包含加速度传感器，在实际运行时采集执行机构的加速度信息。在对比装置内，用实时加速度去对比事先预设的加速度序列，若采集到的加速度和预设的加速度差值超出阈值，则确定执行机构处于不安全状态。本发明增加了机械设备的安全保障，有效地规避了现场设备总线失效后的失控问题，提高了现场工作人员的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116330262A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111586692.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人自动化标定及校准领域，具体说是一种利用控制器自动标定工业机器人坐标的方法。包括以下步骤：1)建立机器人三维模型，并通过控制器控制机器人各关节运动至多个设定位置点，并获取相应的机器人各关节的实际关节值；2)对于机器人的每个关节，选取多个所述位置点，示教机器人作业控制当前关节依次运动至多个位置点，激光跟踪仪通过靶球得到机器人末端相应位置，根据机器人三维模型得到机器人每个位置点处的每个关节的理论关节值；根据每个位置点处的每个关节的理论关节值和机器人各关节的实际关节值进行零位校验，完成机器人各关节的标定。本发明大大减少了标定过程中人为的重复性劳动，提高了效率及运动控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN114643594A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011508518.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种新型机器人一体化关节及其控制方法，包括输出法兰轴、外壳体、转子、定子、旋转编码器、制动保持器、力矩传感器和电机驱动器，所述输出法兰轴可转动地设于所述外壳体中，所述转子、旋转编码器和制动保持器依次套装于所述输出法兰轴上，所述外壳体包括前壳体、支撑壳体和后壳体，且所述前壳体中设有力矩传感器和电机驱动器。本发明从控制角度来解决负载惯量局限性问题，省却了传统的谐波减速器结构，关节结构更为紧凑，且降低了关节成本。
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公开(公告)号：CN114619483A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011461389.1
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及智能制造、自动化控制和人机交互领域，特别涉及一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制及其系统；本发明通过将实时获取实际位置的轨迹信号分解成若干个脉冲序列，且对每个脉冲序列的振幅进行校正，进而可将各个脉冲序列的振动进行抵消，从而达到抑制机器人振动的效果。
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公开(公告)号：CN114614717A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011442420.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电机控制技术领域，提出了一种EPS系统的控制方法及控制装置，所述方法包括：在接收到上位机发送的驱动指令后，对电机进行电流采样，通过DSP对采样得到的电流进行处理后发送至编码细分处理模块；采集编码器反馈的电机运转的电角度，并将所采集的电角度值发送至所述编码细分处理模块，其中，电机运转一周所旋转的角度均分为6个扇区；编码细分处理模块确定所述电角度所在的区域，并根据DSP对采样得到的电流的处理结果确定电机的位置。将整个360度旋转周期划分为6个扇区，每60度更新一次准确的位置信息，提高电机在旋转过程中位置信息的准确性，提升整车的助力转向部分的控制效果。
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公开(公告)号：CN114612929A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011461582.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 山东新松工业软件研究院股份有限公司
IPC: G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明适用于物联网技术领域，提供了基于信息融合的人体跟踪方法、系统及可读存储介质，包括：S1.基于2D激光的人腿部检测；S2.基于3D相机的人体检测；S3.基于所述2D激光和所述3D相机的检测结果进行融合；S4.对融合后的检测结果进行外观特征和运行信息的描述，通过行人重识别算法实现人体跟踪。本技术方案通过对2D激光图像的检测结果与3D相机图像的检测结果进行信息融合，扩大了机器人的感知范围的同时在主要感知区域提高了感知精度和鲁棒性，更有利于机器人通过视觉信号实现人体跟踪。
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