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公开(公告)号：CN118769248A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410933264.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明属于PID控制技术领域，具体涉及基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法，步骤包括在多机械臂协同操作系统中，引入鱼鳞预测算法；在多机械臂协同操作系统中，每个机械臂具有多个自由度，而每个自由度均需要进行控制，以此建立多机械臂协同操作系统的状态空间；在多机械臂协同操作系统中，引入PID控制；建立扰动抵消PID控制定理，并将扰动抵消PID控制定理应用在鱼鳞预测算法中，获得多机械臂参数优化控制器；通过多机械臂参数优化控制器，进行多机械臂协同操作系统的参数整定，从而实现对于多机械臂协同操作系统的协同控制。本发明具有较强的抗干扰能力和快速响应速度，能够更好进行多机械臂协同操作系统的协同控制。
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公开(公告)号：CN117496133B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410003788.5
申请日：2024-01-03
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，尤其涉及基于多模态数据的封闭母线R‑CNN温度故障监测方法，步骤包括：采集封闭母线槽体的多模态数据；对采集到的数据进行预处理，包括数据清洗和归一化处理；将归一化处理后的数据经过分配权重、加权平均、模态建模后，融合到一个综合的多模态数据集中，并获得关于数据指标的模拟图像；建立卷积神经网络模型R‑CNN，产生数据指标的候选区域，对该候选区域进行封闭母线障碍信息的判断提取，获得温度异常候选特征样本；对候选特征样本进行相似性度量数据分析，实现封闭母线温度故障信息的监测。本发明提高了对温度异常的敏感性，使得对于封闭母线的温度监测更加灵活和有效。
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公开(公告)号：CN117390999B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311694281.0
申请日：2023-12-12
Applicant: 山东工商学院
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，具体涉及基于CFD深度学习模型的封闭母线温度故障监测方法，步骤包括通过传感器，采集母线导体在不同时刻的温度和气体压力数据，并设置通过气体压力数据等效后的气体密度集合；构建封闭母线的CFD状态模型，实现气体密度的获取；将气体密度与CFD状态模型进行整合处理，建立流体迹线CFD模型；对采集数据进行分组处理，进行无监督逐层训练和微调，完成每组数据的深度学习策略，完成特征输出；通过卷积神经网络将每组的密度流通量变化率进行数据联合，实现全局寻优，完成封闭母线温度故障监测。本发明可以及早发现封闭母线系统中的温度异常，有助于预防潜在的故障和事故，提高了系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN118534761B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411000727.X
申请日：2024-07-25
Applicant: 山东工商学院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于多智能体协同控制技术领域，具体涉及基于高阶动态抑制控制器的多智能体协同控制方法，步骤包括对于由N个智能体组成的多智能体系统MAS，构建高阶动态抑制控制器；在高阶动态抑制控制器的基础上，构建动态自适应分层架构，用以满足动态行为下的控制激励条件；基于高阶动态抑制控制器和动态自适应分层架构，实现MAS中多智能体的协同控制。本发明旨在解决多智能体系统MAS中的外部干扰和输出约束问题，通过设计具有高阶任意动态性的加权控制律，确保了多智能体系统的全局稳定性；采用动态自适应分层架构，结合正逆向异步反馈机制，实现了智能体的协同工作和全局优化，且为脑机接口在多智能体环境中的应用提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN117970782B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410361334.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 山东工商学院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于模糊PID控制技术领域，具体涉及一种基于鱼鳞进化GSOM改进的模糊PID控制方法，步骤包括建立鱼鳞调节系统，并在其中引入差分进化算法，通过鱼鳞调节系统对模糊PID控制系统进行优化升级；在鱼鳞调节系统中引入GSOM模块，动态更新模糊PID控制系统中的权重；设置模糊PID控制系统中的模糊规则库，动态优化模糊PID控制系统中的模糊规则库和参数调节机制，完成对模糊PID控制系统的改进。本发明通过引入鱼鳞调节系统、差分进化理论以及GSOM模块的动态调节，获得了一种基于鱼鳞进化GSOM改进的模糊PID控制方法，有效提升了传统模糊PID控制的稳定性、控制精度和反馈输出效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117268403B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311550059.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 山东工商学院
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F18/24
Abstract: 本发明属于智能设备路径规划技术领域，具体涉及一种基于优化部署传感技术的改进式GBNN动态路径规划方法，步骤包括构建网络栅格地图，对网络栅格地图进行单元化处理；通过无线传感器网络WSN覆盖初始数据，在网络栅格地图中进行传感器节点部署；建立优化WSN覆盖模型，通过K‑means分类器对传感器节点的部署进行优化；控制Glasius生物神经网络GBNN输出活性值；基于RRT随机采样中的扩展函数，获取固态输出活性值及其变化趋势，根据固态输出活性值的动态变化，规划得到最优路径。本发明可以在复杂环境中高效地进行路径规划，更好地理解动态环境，从而提高路径规划的效率，在动态变化
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公开(公告)号：CN117268403A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311550059.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 山东工商学院
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F18/24
Abstract: 本发明属于智能设备路径规划技术领域，具体涉及一种基于优化部署传感技术的改进式GBNN动态路径规划方法，步骤包括构建网络栅格地图，对网络栅格地图进行单元化处理；通过无线传感器网络WSN覆盖初始数据，在网络栅格地图中进行传感器节点部署；建立优化WSN覆盖模型，通过K‑means分类器对传感器节点的部署进行优化；控制Glasius生物神经网络GBNN输出活性值；基于RRT随机采样中的扩展函数，获取固态输出活性值及其变化趋势，根据固态输出活性值的动态变化，规划得到最优路径。本发明可以在复杂环境中高效地进行路径规划，更好地理解动态环境，从而提高路径规划的效率，在动态变化方面具有更好的适应性，可以避免碰撞或更快地适应新的障碍物。
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公开(公告)号：CN117023192A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311005989.0
申请日：2023-08-10
Applicant: 山东工商学院
IPC: B65G67/02 , B65G69/00 , B65G61/00 , B65G43/00 , G06T1/00 , G06T5/00 , G06T17/20 , G06T7/73 , G06N3/092 , G06N3/084
Abstract: 一种自动化装卸车容量感知及码垛规划方法，属于自动化装卸车技术领域。通过机器人激光扫描传感器和超宽带技术获得货车货物点云数据图及货车位置信息；通过星图降噪法对所获点云数据图进行边缘修正，达到去除噪声、删除无用区域的目的；修正的点云图进行Delaunay剖分，对剖分的N个三角面片凸壳投影形成的三棱柱进行体积叠加；通过梯度下降不断优化强化学习初始数据集，获得最优空间利用率；计算最优码垛数量。本发明对于货车位置的感知定位精确，货车容量和货物体积的判断准确，误差范围小，判断值随着凸壳容量的增加逐渐接近真实值；同时可以在较短时间内实现码垛方式的最优规划，以最大的空间利用率，尽可能减少空间资源的浪费。
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公开(公告)号：CN116882304A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311152379.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 山东工商学院
Abstract: 本发明属于电力设备故障监测技术领域，具体涉及一种基于多梯度下降蜂群算法的封闭母线温度故障监测方法，包括以下步骤：S1、将多梯度下降算法的多目标优化过程与人工蜂群算法结合，建立多梯度下降蜂群算法模型；S2、采集封闭母线的环境温度及电流测试样本，进行特征提取及多目标优化，依据S1中的多梯度下降蜂群算法模型，建立温度电流多梯度下降蜂群数学模型；S3、通过建立的温度电流多梯度下降蜂群数学模型，寻找最优蜜源搜索方向，并进一步得到封闭母线环境温度与电流变化率的最优解，最优解的位置最有可能成为封闭母线温度故障点。本发明有效提高了封闭母线温度故障监测的效率和精度，缩短了时间成本，提高了电力系统安全系数。
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