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公开(公告)号：CN116604539A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310638756.8
申请日：2023-05-31
Abstract: 本发明涉及一种模块化可重构双机械臂系统及其使用方法，该模块化可重构双机械臂系统，包括以下基本模块：基座、电机模块、卡盘模块和连接臂；电机模块中，与动功能面相邻的静功能面能够通过连接臂与卡盘模块的侧部连接而形成连接定位模块，在相邻两个连接定位模块中，其中一个的电机模块动功能面的卡槽盘能够与另一个的卡盘模块的卡盘组装为转动关节，以使系统能够通过多个连接定位模块相连形成多自由度机械臂；该系统，不仅可以根据需要快速重构出所需机械臂，且可以根据需要实现机械臂构型和重载条件所需刚度变化，以能适应不同作业要求。
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公开(公告)号：CN118046424A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410208622.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及机械臂加工设备技术领域，尤其是一种适用于无人化连杆加工车间的五自由度机械臂。它包括基座，在基座上设有升降支架，所述升降支架通过第一关节旋转机构与基座相连，在升降支架一侧设有升降台，所述升降台通过第二关节平移机构与升降支架相连，在升降台侧壁上设有支撑架，一主臂支架通过第三关节俯仰机构与支撑架相连，在主臂支架外端设有副臂支架。它结构设计合理，操作方便，通过滚珠丝杠传动提高机械臂的精度，通过关节驱动部件前置，降低了末端负载，提高了机械臂的快速响应能力。此机械臂控制简单可靠、运动灵活、可实现模块化，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN116158258B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310345956.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 山东大学 , 山东金大丰机械有限公司
IPC: A01D45/26
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法，属于农业收获机械领域。收获装置前端设置有机械臂，包括夹持输送装置、传送收集装置和切根装置，夹持输送装置用于将结球类叶菜拔取和输送至传送收集装置。本发明能够调节输送带之间的间距，实现收获不同类型结球类叶菜，通用化程度高；采用先拔取后切根并配合氮气弹簧轮、气弹簧和自动抱紧机构的技术，辅助收获，高效、准确对高度、株距不一致的结球类叶菜进行夹取输送；依靠切根装置弹簧轴切刀，实现对结球类叶菜根部准确切割，降低结球类叶菜损伤率；传送收集装置通过传送滚筒间距，实现对结球类叶菜个头大小的分级，只需一人即可完成收获作业，工作效率高，作业耗时短。
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公开(公告)号：CN118192689A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410438350.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 山东大学
IPC: G05D21/02
Abstract: 本发明涉及化学实验技术领域，尤其是一种用于化学实验室的pH值自动调节装置。它包括前侧壁开放设置的箱体，在箱体内设有竖直升降机构，在箱体内设有与竖直升降机构相连的集成块，在集成块下部中央设有烧瓶夹持机构，在烧瓶夹持机构上方左右两侧的集成块上分别设有电极夹持机构与舵机夹持机构。它以半自动化操作代替人工操作，无需频繁的人工操作，即可实时获取反应溶液的pH值，并实时对pH值进行修正,实现对反应溶液pH值的精准的控制，有效减化了操作，降低人工工作的强度，同时，无需额外配置反应釜，充分利用实验室已有的仪器，可适配实验室大部分化学仪器,可在实验室中推广使用，解决了现有技术中存在的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116158258A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310345956.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 山东大学 , 山东金大丰机械有限公司
IPC: A01D45/26
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式结球类叶菜智能收获装置及收获方法，属于农业收获机械领域。收获装置前端设置有机械臂，包括夹持输送装置、传送收集装置和切根装置，夹持输送装置用于将结球类叶菜拔取和输送至传送收集装置。本发明能够调节输送带之间的间距，实现收获不同类型结球类叶菜，通用化程度高；采用先拔取后切根并配合氮气弹簧轮、气弹簧和自动抱紧机构的技术，辅助收获，高效、准确对高度、株距不一致的结球类叶菜进行夹取输送；依靠切根装置弹簧轴切刀，实现对结球类叶菜根部准确切割，降低结球类叶菜损伤率；传送收集装置通过传送滚筒间距，实现对结球类叶菜个头大小的分级，只需一人即可完成收获作业，工作效率高，作业耗时短。
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公开(公告)号：CN118391312A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410574838.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 泵阀并联驱动电液系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：给定非对称液压缸期望位移信号，计算非对称液压缸两腔的需求流量；以双向定量泵的输出流量为基准，计算电动机转速，并对电动机转速进行前馈控制；根据非对称液压缸两腔的需求流量和双向定量泵的输出流量的大小关系，判断阀控子系统的补油状态或泄油状态，以控制三位四通换向阀电磁铁的通断；计算非对称液压缸两腔的需求流量和双向定量泵的输出流量的差值绝对值为控制量，对电磁球阀采用PWM算法进行控制。
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公开(公告)号：CN116464598A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310590555.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 山东大学
IPC: F03B13/20
Abstract: 本申请为一种多自由度筏式波浪能发电装置，属于波浪能发电设备领域，它包括多个浮体和多个发电单元，多个浮体与多个发电单元相间排布，各发电单元连接于两个相邻的浮体之间，发电单元与各浮体之间通过万向节连接；通过设置多个浮体和多个发电单元并且让其之间呈一条线相间布置能够增大其在波浪冲击时与波浪平息后这之间的海洋面的跨度，利用波浪冲击点和波浪平息点之间的冲击增加发电单元的有效位移，进而增加发电量，提高发电效率。
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公开(公告)号：CN222001143U
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202420541236.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 山东大学
IPC: B08B9/049
Abstract: 本实用新型涉及船舶管道清洁技术领域，尤其涉及一种船舶用通风管道的清洁机构。该清洁机构包括驱动组件及清洁组件；驱动组件包括固定架、第一驱动件、移动调节机构及位移调节结构；移动调节机构包括第一、第二移动支撑脚，在第一移动支撑脚上设第二驱动件，在第二移动支撑脚上设第三驱动件，位移调节结构经第一驱动件驱动调节第一、第二移动支撑脚的开合角度；第二、第三驱动件分别驱动第一、第二移动支撑脚沿通风管道内部移动；在固定架两端连接清洁组件，在清扫组件与固定架端部间连接安装架，在安装架上设第四驱动件。该船舶用通风管道的清洁机构可适应不同尺寸通风管道并进行灵活调节，具备二次清洁效果，能在通风管道内自由运动。
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公开(公告)号：CN221834359U
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202323480716.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 山东大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种多自由度机械臂夹具。该多自由度机械臂夹具包括多自由度机械臂，在多自由度机械臂上设置夹具机构，所述夹具机构包括壳体、夹爪和夹爪轴向定位结构；壳体与多自由度机械臂末端相连，在壳体上设置所述夹爪轴向定位结构和夹爪，夹爪轴向定位结构与夹爪一端相连，夹爪经夹爪轴向定位结构推动在所述壳体内沿壳体长度方向移动，夹爪为周向转动式夹爪；夹爪通过轴向和周向运动的配合实现对弯曲结构件的抓取。该多自由度机械臂夹具可对不同构型的大尺寸弯曲结构件进行有效抓取，抓取时受力更均一，抓取稳定。
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