公开(公告)号：CN102491775A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110401147.8

申请日：2011-12-06

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  赵国龙 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  崇学文 ,  徐亮 ,  朱洪涛 ,  刘战强

IPC: C04B35/81 ,  C04B35/10 ,  C04B35/622

Abstract: 本发明涉及陶瓷基复合材料及其制备工艺，尤其是一种用于制备原位生长碳化钽晶须增韧氧化铝基陶瓷刀具材料及其制备工艺。材料成分质量比为％：Ta2O5 25.4％-38.0％；C 4.8％-7.2％；NaCl 1.7％-2.5％；Ni 1.7％-2.5％；Al2O3 49.8％-66.4％。制备工艺为：将按比例配制的原材料装入缸式球磨机中，用氧化铝球湿磨24h；混合料在100-120℃下真空干燥后用100目过筛；将粉料装入端部有盖、下方封闭、中间有多孔的石墨容器中，在高温炉内进行原位生长晶须培养；在升温速率为100℃/min、氩气气氛保护、温度为1350-1500℃下保温50-80min并以20℃/min的速率冷却至室温合成复相粉末；去除残留杂质，在真空氛围和1600-1800℃温度下加压至32MPa保温15-45min烧结成型。本发明用两步工艺制备的陶瓷刀具材料，晶须分散均匀、工艺简单、材料的综合力学性能优良，成本低廉、环保、安全。

公开(公告)号：CN101691671A

公开(公告)日：2010-04-07

申请号：CN200910017364.X

申请日：2009-08-03

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  徐亮 ,  崇学文 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  朱洪涛 ,  艾兴 ,  赵军

IPC: C30B29/10 ,  C30B29/62 ,  C30B1/10 ,  C01B35/04

Abstract: 本发明涉及新材料技术领域，尤其是用于增韧补强结构陶瓷、高分子及金属基材料的二硼化钛晶须材料及其制备方法。晶须生长的前驱体组份配比(重量比％)为：TiO224.0％-34.7％；B2O3 26.3％-30.4％；C 18.0％-26.0％；NaCl 6.3％-26.3％；Ni 2.6％-3.0％或NiCl2 4.3％-5.4％。制备工艺为：(1)将按比例配制的晶须前驱体组份装入缸式球磨机中，以氧化铝球干球磨8小时后用100目筛筛选粉料；(2)将筛选后的粉料装入石墨反应容器中，再放入高温烧结炉内进行晶须培养；(3)在升温速率为100℃/min、氩气气氛保护、温度为1300℃-1500℃下保温30min-90min并以10℃/min的冷却速率冷却至室温后合成二硼化钛晶须。晶须纯度高，直径为0.5μm-2μm，长度为10μm-40μm，长径比为5-80，其质量高、成本低、设备及工艺简，易于产业化，可用于高温结构陶瓷、高分子及金属基材料的增韧补强，应用前景好。

公开(公告)号：CN101492306A

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200910014462.8

申请日：2009-02-27

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  崇学文 ,  徐亮 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  艾兴

IPC: C04B35/81 ,  C04B35/584 ,  C04B35/622

Abstract: 本发明涉及到复相陶瓷粉末及其制备工艺，尤其是原位生长碳氮化钛系晶须增韧氮化硅基陶瓷刀具材料粉末及其制备工艺。材料成分为(重量比％)：TiO225％－31％；C 9％－12％；NaCl 15％－20％；KCl 15％－20％；NiCI 1％－2％；Si3N4余量。该工艺是将按比例配制的碳氮化钛系晶须先驱体与氮化硅颗粒，加无水乙醇于缸式球磨机中用不锈钢球混合24小时，混匀后将此混合料放入真空干燥箱中干燥，干燥后用100目筛筛选，所得的复合粉末装入石墨容器中，在升温速率50℃/min、N2流速0.1－0.4Nm3/h、温度1250℃－1500℃、保温60min－120min条件下，合成碳氮化钛系晶须增韧氮化硅基陶瓷刀具材料粉末。本发明构思新颖，其材料质量高、品种多、成本低，工艺简单、环境污染轻、易于产业化。

公开(公告)号：CN110454642B

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN201910708996.4

申请日：2019-08-01

Applicant: 山东大学

Inventor： 徐亮 ,  张亮 ,  赵文韬 ,  丁亚伟 ,  董法彬 ,  朱颖 ,  谢一航

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。

公开(公告)号：CN110701428A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910966314.X

申请日：2019-10-12

Applicant: 山东大学

Inventor： 张亮 ,  丁亚伟 ,  徐亮 ,  谢一航 ,  朱颖 ,  赵文韬

IPC: F16L55/32 ,  H02K11/215 ,  H02K11/22 ,  H02P7/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。

公开(公告)号：CN110454642A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910708996.4

申请日：2019-08-01

Applicant: 山东大学

Inventor： 徐亮 ,  张亮 ,  赵文韬 ,  丁亚伟 ,  董法彬 ,  朱颖 ,  谢一航

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/30 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。

公开(公告)号：CN101514493A

公开(公告)日：2009-08-26

申请号：CN200910014461.3

申请日：2009-02-27

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  崇学文 ,  徐亮 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  艾兴

IPC: C30B29/38 ,  C30B29/62

Abstract: 本发明涉及增韧补强陶瓷材料及其制备方法，尤其是用于增韧补强高温结构陶瓷、金属等材料的原位生长碳氮化钛系晶须材料及其制备方法。晶须先驱体各成分(重量比％)为：TiO236.4％－38.5％；C 11.5％－16.4％；NaCl 22.7％－24.0％；KCl 22.7％－24.0％；NiCI1.8％－2.0％。制备工艺为：将按比例配制的碳氮化钛晶须先驱体混料装入缸式球磨机中，用氧化铝球干磨12小时和用100目筛过筛后，装入石墨容器，在升温速率50℃/min、N2流速0.1－0.4Nm3/h、温度1250℃－1500℃、保温60min－120min条件下合成。其合成晶须纯度高，呈细圆柱状，直径0.5μm－1μm，长度5μm－40μm，长径比5－80。本方法利用碳氮化钛晶须非化学计量等特点，能原位生长碳氮化钛多品种晶须，生长晶须质量高，成本低，设备及工艺简单，易于产业化。

公开(公告)号：CN101691671B

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN200910017364.X

申请日：2009-08-03

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  徐亮 ,  崇学文 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  朱洪涛 ,  艾兴 ,  赵军

IPC: C30B29/10 ,  C30B29/62 ,  C30B1/10 ,  C01B35/04

Abstract: 本发明涉及新材料技术领域，尤其是用于增韧补强结构陶瓷、高分子及金属基材料的二硼化钛晶须材料及其制备方法。晶须生长的前驱体组份配比(重量比％)为：TiO224.0％-34.7％；B2O3 26.3％-30.4％；C 18.0％-26.0％；NaCl 6.3％-26.3％；Ni 2.6％-3.0％或NiCl2 4.3％-5.4％。制备工艺为：(1)将按比例配制的晶须前驱体组份装入缸式球磨机中，以氧化铝球干球磨8小时后用100目筛筛选粉料；(2)将筛选后的粉料装入石墨反应容器中，再放入高温烧结炉内进行晶须培养；(3)在升温速率为100℃/min、氩气气氛保护、温度为1300℃-1500℃下保温30min-90min并以10℃/min的冷却速率冷却至室温后合成二硼化钛晶须。晶须纯度高，直径为0.5μm-2μm，长度为10μm-40μm，长径比为5-80，其质量高、成本低、设备及工艺简，易于产业化，可用于高温结构陶瓷、高分子及金属基材料的增韧补强，应用前景好。

公开(公告)号：CN102503501A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110361931.0

申请日：2011-11-15

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  徐亮 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  崇学文 ,  朱洪涛 ,  刘战强

IPC: C04B35/81 ,  C04B35/622

Abstract: 本发明涉及复相陶瓷材料及其制备工艺，尤其是涉及一种用于制备原位生长二硼化锆(ZrB2)晶须增韧陶瓷刀具材料及其一体化制备工艺。其前驱体材料组分质量配比为％：Zr36.4-89.2％；B4C 7.3-16.8％；Ni 0-2.0％；Al2O3 0-56.3％；Si3N4 0-52.7％。制备工艺为：(1)将按比例配制的前驱体组分在酒精介质中超声分散15min-25min；(2)装入缸式球磨机中湿混球磨48小时；(3)在真空干燥箱中经120℃-130℃干燥，过100目筛；(4)在真空炉以100℃/min的升温速率升至自蔓延燃烧反应的点火温度950-1200℃，反应延时5-15s加16MPa压力，保温5min；(5)以80℃/min的升温速率升至1650-1750℃，在35MPa压力下保温10-60min热压成型。该发明通过将自蔓延燃烧合成工艺与热压工艺相结合，在一步法烧结过程中合成了较高综合力学性能的原位生长ZrB2晶须增韧的陶瓷刀具材料。其设备及工艺简单，易于产业化。

公开(公告)号：CN102503500A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110361710.3

申请日：2011-11-15

Applicant: 山东大学

Inventor： 黄传真 ,  崇学文 ,  徐亮 ,  刘含莲 ,  邹斌 ,  刘战强

IPC: C04B35/81 ,  C04B35/584 ,  C04B35/622

Abstract: 本发明涉及增韧补强陶瓷材料及其制备工艺，尤其是原位生长碳氮化钛晶须增韧氮化硅基陶瓷刀具材料及其制备工艺。制备该材料的先驱体材料成分重量比％：TiO2 25％-31％；C9％-12％；NaCl 15％-20％；KCl 15％-20％；NiCl2 1％-2％；Si3N4余量。制备工艺是将按比例配制的碳氮化钛系晶须先驱体与氮化硅颗粒，加无水乙醇于缸式球磨机中用不锈钢球混合24小时，混匀后将此混合料放入真空干燥箱中干燥，干燥后用100目筛筛选，所得的复合粉末装入石墨容器中，在升温速率50℃/min、N2流速0.1-0.4Nm3/h、温度1250℃-1500℃、保温60min-120min条件下，合成碳氮化钛系晶须增韧氮化硅基陶瓷刀具材料粉末。本发明构思新颖，其材料质量高、品种多、成本低，工艺简单、环境污染轻、易于产业化。