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公开(公告)号：CN110701428B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910966314.X
申请日：2019-10-12
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/32 , H02K11/215 , H02K11/22 , H02P7/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。
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公开(公告)号：CN110454642B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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公开(公告)号：CN110701428A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910966314.X
申请日：2019-10-12
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/32 , H02K11/215 , H02K11/22 , H02P7/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。
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公开(公告)号：CN110454642A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
Applicant: 山东大学
IPC: F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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