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公开(公告)号：CN110963424A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811163699.8
申请日：2018-10-01
Applicant: 济南兰禾工业技术服务有限公司 , 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 一种机构式单节正面吊装置，包含单节执行机构、集装箱吊具，所述单节执行机构为含2个基本回路的全转动副单自由度平面六杆机构，包含机架、吊臂、主动杆、连杆、动平台、平动杆，吊臂通过第一转动副安装在机架上，所述主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与连杆一端连接，连杆另一端通过第四转动副与吊臂连接，所述动平台通过第五转动副与吊臂连接，平动杆一端通过第六转动副与机架连接，另一端通过第七转动副与动平台连接，集装箱吊具通过第八转动副与动平台连接。在电传动系统驱动控制下，该种正面吊装置通过连杆传动可实现两自由度集装箱的搬运工作，具有结构简单、可靠性高、成本低等优势。
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公开(公告)号：CN111713472A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910201687.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 济南兰禾工业技术服务有限公司
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种电动轨道无人植保机及充电加液方法，包括轨道、无人植保机，所述轨道为高架轨道，通过立柱或绳索安装在地面上方，所述轨道含有充电区，所述充电区的轨道上安装有充电装置，充电装置输出直流电；所述无人植保机包含机体、行走机构、驱动机构、电池；无人植保机采用电能作为动力源，电能由电池供电，电池通过无人植保机与充电装置接触或者感应充电；无人植保机通过轮式行走机构沿轨道行驶；所述机体下部安装有储液箱和喷液装置；无人植保机通过离心力将药液破碎成细小雾滴颗粒，实现药物喷洒；该种无人植保机相对人工药物喷洒有效提高了效率，降低了作业成本；相比植保无人机，不仅降低了成本和操控难度，而且杜绝了炸机问题。
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公开(公告)号：CN111098922A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811247078.8
申请日：2018-10-25
Applicant: 济南兰禾工业技术服务有限公司
Inventor： 张林
Abstract: 一种非独立悬架自适应转向梯形包含左梯形臂、右梯形臂、前梁、自适应转向横拉杆，所述左、右梯形臂安装在转向节上，转向节通过转动副安装到前梁上，所述自适应转向横拉杆的两端通过转动副分别与左、右梯形臂连接，自适应转向横拉杆为长度可调的转向横拉杆，包含缸体、推杆，所述缸体与推杆通过移动副连接，推杆相对缸体的直线伸缩运动由伺服电机驱动。所述非独立悬架自适应转向梯形的控制方法为：当汽车转向时，通过传感器实时测得左或右梯形臂相对前梁偏转角度，为满足另一侧梯形臂相对前梁按理想角度偏转，依据阿克曼转向原理，通过计算获得自适应转向横拉杆的理想长度，再通过伺服电机控制调节自适应转向横拉杆的长度，使两转向轮纯滚动过弯。
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公开(公告)号：CN216811045U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202123292576.4
申请日：2021-12-25
Applicant: 山东交通学院 , 济南兰禾工业技术服务有限公司
IPC: E04G21/18
Abstract: 一种PC墙板可平动微调安装设备包括车架，车架上方设置有动力箱、固定手柄、驱动装置、三自由度支撑板位姿调节机构，三自由支撑板位姿调节机构包括机架、第一主动杆、第一连杆、第一连架杆、动臂、第一液压缸、第二液压缸、支撑板，支撑板与抓取机构连接；所述动力箱内至少设置有配重块、可充电电源、油泵；驱动装置包括电机、减速机、半轴；车架下方设置有行走轮；所述抓取机构为平面四杆单自由度连杆机构，包括板架、第五液压缸、下压臂，板架正面设置用于吸附墙板的真空吸附装置。本实用新型通过三自由度支撑板调节机构和抓取机构配合，实现了PC墙板姿态平动调整及安装，解决了人工安装调节墙板位姿的弊端，减轻了劳动强度，提高了施工安全性。
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公开(公告)号：CN106542268B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201611112517.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了平面两自由度七杆机构设计，在保证该皮带式输送装置可以调整输送带的输送倾角、输送高度的前提下，通过利用平行四边形设计，有效降低了可控支撑机构的耦合度，不仅有利于运动学正、逆求解，而且有效减小了编程控制难度，降低了控制系统研发成本；另外，所述可控支撑机构不仅各构件由转动副连接，而且主动副均位于机架上，从而使该种低耦合度易控制型两自由度皮带式输送装置具有高可靠性、高传动效率、低重心、易控制等优点，特别适用于现代化生产线、数字化工厂等使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113872498A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010611968.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种光伏发电用主干可旋转树状光伏叶片支撑机构，包含基座、主干、枝干、光伏叶片；所述基座水平安装在地面上，主干通过第一转动副垂直安装在基座上，枝干固定安装在主干上，光伏叶片通过第二运动副与枝干连接；所述第一转动副和第二转动副均为主动副，由伺服电机或者步进电机驱动；第一转动副的回转轴线与水平面垂直，第二转动副的回转轴线与水平面平行；该种光伏发电用主干可旋转树状光伏叶片支撑机构含有的主干数量为1个，安装在主干上的枝干数量不少于2个，每个枝干上安装的光伏叶片数量不少于2个，枝干与主干与光伏叶片构成树状结构。
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公开(公告)号：CN113859994A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010612007.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 山东交通学院
IPC: B65G65/23
Abstract: 一种易控型剪叉式集装箱翻转装置，包含机架、支撑臂、两个或以上抬升支链、两个或以上剪叉式举升链、动平台、集装箱吊具，所述抬升支链安装在支撑臂和机架之间，由滑块和连杆组成，所述支撑臂在抬升支链作用下可绕机架转动90度；所述剪叉式举升链采用剪叉式并联结构，安装在支撑臂与动平台之间，由第二滑块和两个多副杆组成，当第二滑块沿支撑臂移动时，动平台与支撑臂之间的距离可增大或减小，以适应不同尺寸规格的集装箱；所述集装箱吊具通过移动副安装在动平台上；该种易控型剪叉式集装箱翻转装置相比现有翻转机结构，支撑臂结构使集装箱翻转动作简单，易控制，由于采用剪叉式举升链，结构刚度大、稳定性好，可承担重载集装箱的翻转作业。
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公开(公告)号：CN113859932A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010609964.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 山东交通学院
IPC: B65G47/248
Abstract: 一种两自由度滑块机构式集装箱翻转装置，包含翻转机构，所述翻转机构为含移动副的平面闭链两自由度五杆机构，包含机架、第一杆件、第二杆件、动平台、滑块，所述机架安装在水平地面上，所述动平台通过第一杆件与第二杆件分别支撑在机架和滑块上，所述滑块通过移动副安装在机架上，所述翻转机构中，滑块、第一杆件为主动件，所述集装箱吊具安装在动平台上，在计算机编程控制下，所述动平台相对机架可实现平面两自由度运动；当动平台由水平位置调整为竖直位置时，安装在动平台上的集装箱吊具亦翻转90度，即完成集装箱的翻转作业。通过对集装箱翻转机构进行合理设计，改善了结构刚度和运行稳定性，提高了集装箱翻转作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111086552A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811234240.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种独立悬架自适应转向传动机构包含车架、左梯形臂、右梯形臂、左转向节、右转向节、左转向横拉杆、右转向横拉杆、齿轮齿条式转向器；所述左或右转向横拉杆为自适应转向横拉杆，所述自适应转向横拉杆为长度可调的转向横拉杆，包含缸体、推杆，在伺服电机驱动下，推杆相对缸体可作直线伸缩运动；所述独立悬架自适应转向传动机构的控制方法为，当汽车转向时，通过传感器实时测得左或右梯形臂相对车架的偏转角度，为满足另一侧梯形臂相对车架按理想角度偏转，依据阿克曼转向原理，通过计算获得自适应转向横拉杆的理想长度，进而通过伺服电机实时调节自适应转向横拉杆的长度，使两转向轮实现纯滚动过弯。
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公开(公告)号：CN109747730A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081182.X
申请日：2017-11-07
Applicant: 山东交通学院
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种平板车用两自由度数控轮腿机构，包含主臂机构、小臂和车轮。主臂机构由安装在机架上的伺服电机系统驱动，在计算机编程下，可以使主臂实现单自由度摆动，所述小臂通过移动副与主臂连接，在冲击作用下，小臂可沿主臂做轴向运动，所述车轮安装在小臂上，在计算机编程控制下，通过主臂和小臂的耦合运动，车轮可实现水平及竖直两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力。该种平板车用两自由度数控轮腿机构由连杆传动替代了现有平板车轮腿机构采用的液压系统，不仅有效提高了可靠性，而且显著降低了能耗，具有智能化程度高、可重构能力强、动态响应快等特点，非常适用于制造轻载平板车机器人。
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