公开(公告)号：CN116880533A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311043581.2

申请日：2023-08-18

Applicant: 安徽科技学院

Inventor： 王乐 ,  王岳 ,  刘晓伟 ,  李振国 ,  于宏亮 ,  许会芳 ,  王虹宇 ,  凌骏 ,  叶琪

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于微型飞行机器人的轨迹探索规划方法，涉及轨迹探索规划技术领域,为了解决现有的无人机在路径规划上存在线路飞行不合理、飞行时间长、能量消耗多来完成对整个未知区的探索，造成探索效率低的问题；本发明以初始设定的路径规划为基础，进行飞行和探索得到观测数据，并构建环境地图，基于环境地图和观测数据分析得到地图区域的环探值，基于环探值判定探索目标点，将所有的探索目标点进行组合连线生成若干条探索路径，计算每条探索路径的径所先值，将径所先值最大的探索路径标记为执行轨迹，依据执行轨迹进行轨迹探索规划优化，以提高机器人的飞行移动效率和性能。