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公开(公告)号：CN116356778A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310234320.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 淮河水利委员会治准工程建设管理局(准河估系统水利委员会水利水电工程建设管理中心)
Abstract: 本发明涉及河道清理设备技术领域，具体的公开了一种水利工程用河道漂浮物收集装置。本发明包括安装架，所述安装架上安装有一侧呈开口状的收集框，所述收集框上且远离其开口端的一侧开设有通孔，所述收集框上通过螺丝可拆卸式安装有过滤框。本发明通过设置破碎机构，当漂浮物中存在如泡沫板等块状漂浮物时，随着船体的移动，使得框架向块状漂浮物靠近时，漂浮物先与刀片进行接触，刀片与块状漂浮物进行接触时，由于漂浮物漂浮在水面上，此时，刀片转动从而使漂浮物在水面上向刀轴的一侧进行移动，使得漂浮物经过破碎后再进入过滤框内，有效的避免了块状漂浮物对通孔造成封堵，从而影响本装置正常使用的情况。
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公开(公告)号：CN116468305A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310234149.5
申请日：2023-03-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 淮河水利委员会治淮工程建设管理局(淮河水利委员会水利水电工程建设管理中心)
IPC: G06Q10/0639 , G01D21/02 , G06Q50/08
Abstract: 本发明公开了一种基于数据采集的水利设备状态评估系统，包括第一设备信息采集模块、第二设备信息采集模块、第一环境信息采集模块、第二环境信息采集模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块与信息发送模块；所述第一设备信息采集模块用于采集第一设备信息，第一设备信息包括管道直径信息、管道耐压信息，管道受压信息、管道内标准水压信息、管道内实时水压信息、管道标准流量信息与管道实时流量信息；所述第一环境信息采集模块用于采集第一设备的第一环境信息，所述第一环境信息包括覆盖物种类信息、覆盖物厚度信息与天气信息。本发明能够更加准确的进行水利设备的状态评估。
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公开(公告)号：CN114657958B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210441501.8
申请日：2022-04-25
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及清污机器人技术领域，具体的公开了一种带有多功能抓斗的抓臂式清污机器人，包括抓臂式清污机器人主体，所述抓臂式清污机器人主体内设置有控制机构。本发明中通过第二潜水电机使得固定棒向上倾斜，可便于固定棒插入抓臂式清污机器人主体的抓斗抓取的河道污物内部，再利用固定棒向上倾斜的原因对污物向下掉落提供一定的阻挡力，可防止抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物掉落，同时配合液压油缸使得挤压盘下移对抓臂式清污机器人主体抓斗内抓取的污物进行一定的挤压，可将污物内的水分挤压出来，避免污物内含有大量的水分而造成后期污物堆积产生过多的污水，同时将污物中的水分挤压出来后返还至河道内节约水资源，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN112405535B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN110805013A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911106711.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种桁架式抓臂清污机，桁架式抓臂清污机，包括清污机构，所述清污机构竖向安装在旋转台上，旋转台旋转安装在移动小车上，移动小车滚动安装在桁架导轨上，桁架导轨上方设置有两根圆管轨道；移动小车内部设有上滚动机构、下滚动机构和侧滚动机构；上滚动机构用于驱动清污机，下滚动机构用于清污机的防侧翻倾倒，侧滚动机构用于清污机移动时的侧向定位和辅助防侧翻倾倒。本发明采用三面夹持的方式对圆柱形的桁架轨道进行承压和限位，桁架轨道的支撑方式减小了抓臂清污机的底座尺寸，可以在较小的安装空间下使用，并且具有防侧翻倾倒的功能，受力不影响清污机的正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108532556A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810565713.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种启闭机，包括卷扬辊和驱动卷扬辊转动收卷升降缆绳的动力驱动机构，升降缆绳绕设在卷扬辊、卷扬辊临近处的定滑轮及连接在闸门的上边沿处的动滑轮上，所述动滑轮的轮轴的长度小于动滑轮的轮径或小于动滑轮的轮罩的径向尺寸时，动滑轮的轮轴垂直于闸门的板面布置；所述动滑轮的轮轴长度大于动滑轮的轮径或大于动滑轮的轮罩的径向尺寸时，动滑轮的轮轴平行于闸门的板面布置。本发明根据动滑轮组件的轮轴长度与动滑轮的轮径或动滑轮的轮罩的径向尺寸之间的大小关系，来确定动滑轮组件与闸门板面的布置方式，始终以其最小尺寸位于门槽孔缝的宽度方向，减小了门槽孔缝和作业台面的宽度，大大降低了机房的基础投资。
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公开(公告)号：CN116713974A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310562959.3
申请日：2023-05-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种行走桁架式直角坐标机器人，涉及机器人技术领域，包括行走桁架总成、直线导轨总成、轮轨总成、驱动总成、水平横移总成和垂直移动总成，所述行走桁架总成的一端与所述直线导轨总成连接，所述行走桁架总成的另一端与所述轮轨总成连接，所述直线导轨总成和所述轮轨总成分别与一所述驱动总成配合，所述水平横移总成设置在所述行走桁架总成上，所述垂直移动总成设置在所述水平横移总成上，所述驱动总成驱动所述行走桁架总成沿X向移动，所述水平横移总成能够沿Y向移动，所述垂直驱动总成能够沿Z向移动。本发明的一种行走桁架式直角坐标机器人能够承载不同的功能设备实现X向、Y向和Z向的移动。
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公开(公告)号：CN112405535A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN112297034A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011246791.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机机器人液压控制系统，本发明中清污机器人的主要运动结构分为轨道移动车和抓臂，轨道移动车由伺服电机驱动，用于将抓臂运送至清污位置；抓臂由液压系统驱动，即大臂、小臂、抓斗三个旋转关节；本发明引入泵控+阀控的方案，每只油缸单独配一个液压泵组，通过变频或伺服电机驱动液压泵的形式改变电机转速控制泵的流量，控制系统按轨迹规划实时计算出油缸的需求流量，变频或伺服电机驱动液压泵按略大于需求流量给定流量，再通过伺服比例阀精确控液压缸的运动方向和速度。解决了液压油缸精确控制问题，同时也解决伺服泵站发热大、能量损耗大的问题，从而实现系统的节能。
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公开(公告)号：CN114657959B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210477042.9
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及道清污机器人技术领域，具体的说是一种抓斗自动清理的河道清污机器人，包括移动底座和导轨柱，所述移动底座套设在导轨柱的外壁，且移动底座与导轨柱的外壁滑动连接，移动底座的侧壁设置有润滑机构，润滑机构包括润滑环，润滑环的内壁中部设置有内环槽，内环槽两侧壁之间固定连接有润滑油囊，润滑油囊外壁连接有多个油管，油管远离润滑油囊的一端连接有安装盒，安装盒靠近润滑环中部的一侧转动连接有润滑球，通过刷环沿导轨柱的外壁滑动能够将导轨柱外壁附着的脏污进行去除，保证了移动底座在运动过程中导轨柱外壁处于清洁状态，通过润滑环在转动的过程中同步带动刷环同步转动，增加了刷环的清洁效率。
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