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公开(公告)号：CN112405535B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN112405535A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN114657959B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210477042.9
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及道清污机器人技术领域，具体的说是一种抓斗自动清理的河道清污机器人，包括移动底座和导轨柱，所述移动底座套设在导轨柱的外壁，且移动底座与导轨柱的外壁滑动连接，移动底座的侧壁设置有润滑机构，润滑机构包括润滑环，润滑环的内壁中部设置有内环槽，内环槽两侧壁之间固定连接有润滑油囊，润滑油囊外壁连接有多个油管，油管远离润滑油囊的一端连接有安装盒，安装盒靠近润滑环中部的一侧转动连接有润滑球，通过刷环沿导轨柱的外壁滑动能够将导轨柱外壁附着的脏污进行去除，保证了移动底座在运动过程中导轨柱外壁处于清洁状态，通过润滑环在转动的过程中同步带动刷环同步转动，增加了刷环的清洁效率。
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公开(公告)号：CN114635471B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210477051.8
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及河道清理设备领域，具体的公开了一种抓斗防掉落式清污机器人，包括底架，所述底架的顶部安装有支柱，支柱的顶部安装有旋转台，旋转台的顶部安装有安装板，安装板的顶部安装有机体，安装板的顶部远离机体的一端转动安装有第一支臂，安装板远离机体的一侧安装有第一液压油缸，第一液压油缸远离安装板的一端与第一支臂的侧面中端铰接，第一支臂远离安装板的一端铰接有第二支臂，第二支臂远离第一支臂的一端安装有抓斗机构。本发明在使用时能对抓斗上的水草和杂物进行较好的夹持和固定，同时在杂物和水草投放时更加方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114657959A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210477042.9
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及道清污机器人技术领域，具体的说是一种抓斗自动清理的河道清污机器人，包括移动底座和导轨柱，所述移动底座套设在导轨柱的外壁，且移动底座与导轨柱的外壁滑动连接，移动底座的侧壁设置有润滑机构，润滑机构包括润滑环，润滑环的内壁中部设置有内环槽，内环槽两侧壁之间固定连接有润滑油囊，润滑油囊外壁连接有多个油管，油管远离润滑油囊的一端连接有安装盒，安装盒靠近润滑环中部的一侧转动连接有润滑球，通过刷环沿导轨柱的外壁滑动能够将导轨柱外壁附着的脏污进行去除，保证了移动底座在运动过程中导轨柱外壁处于清洁状态，通过润滑环在转动的过程中同步带动刷环同步转动，增加了刷环的清洁效率。
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公开(公告)号：CN114635471A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210477051.8
申请日：2022-05-02
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及河道清理设备领域，具体的公开了一种抓斗防掉落式清污机器人，包括底架，所述底架的顶部安装有支柱，支柱的顶部安装有旋转台，旋转台的顶部安装有安装板，安装板的顶部安装有机体，安装板的顶部远离机体的一端转动安装有第一支臂，安装板远离机体的一侧安装有第一液压油缸，第一液压油缸远离安装板的一端与第一支臂的侧面中端铰接，第一支臂远离安装板的一端铰接有第二支臂，第二支臂远离第一支臂的一端安装有抓斗机构。本发明在使用时能对抓斗上的水草和杂物进行较好的夹持和固定，同时在杂物和水草投放时更加方便。
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公开(公告)号：CN214298642U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023122044.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B65H54/547 , B65H67/04 , B65H54/44 , B65H54/74
Abstract: 本实用新型公开了一种带有电缆卷筒的直联移动式启闭机，包括机架、安装架和电缆卷筒，所述机架下方设置有安装架，所述安装架通过螺栓与机架固定连接；所述安装架内部固定安装有伺服电机，所述安装架一端开设有连接槽，所述安装架一侧设置有电缆卷筒，所述电缆卷筒靠近安装架的一端固定有连接杆，所述连接杆，所述连接杆远离电缆卷筒的一端设置在连接槽内；所述伺服电机的输出轴端部与连接杆相互配合，所述连接槽侧壁开设有第一卡槽，本实用新型通过控制箱来控制驱动电机的运行，从而使得驱动电机带动卷筒转动，从而使得卷筒通过转轴带动收卷滚筒转动，从而使得卷筒和收卷滚筒同步转动，从而开始工作。
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公开(公告)号：CN214993618U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121512467.6
申请日：2021-07-05
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及闸门领域，具体的公开了一种对开式弧门的驱动装置，包括固定卷扬机和钢丝绳组，所述钢丝绳组包含有钢丝绳一和钢丝绳二，钢丝绳一和钢丝绳二的一端分别缠绕连接在固定卷扬机的卷筒两端，且钢丝绳一和钢丝绳二在卷筒上的缠绕方向相反。利用一个固定卷扬机通过钢丝绳一和钢丝绳二能控制一个闸门本体的开启和关闭，操作简单，工作效率高。整体设备占用空间小，建设成本低，不会对水环境造成污染。能适应不同宽度和不同行程闸门本体的使用，使用范围广泛，适合大范围的推广。
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公开(公告)号：CN211171862U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201921966953.8
申请日：2019-11-14
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 淮河水利委员会治淮工程建设管理局(淮河水利委员会水利水电工程建设管理中心)
IPC: E02B7/54
Abstract: 本实用新型公开一种可拆卸式卷扬机防尘封堵，包括可拆卸的下封堵板和可拆卸的风琴，所述下封堵板的四周设有封堵板固定装置，风琴安装在下封堵板上，下封堵板上设有开口用于放置风琴，风琴的两侧分别设有端头固定铁，端头固定铁安装在下封堵板上；本实用新型将固定结构的防尘封堵改成几个可以组合的模块，通过螺栓固定，使防尘封堵的安装简洁有层次，拆卸时只需要按顺序拆卸既可以快速的拆卸，设备养护完成后又可以重新安装，这样既可以达到防尘的目的，又可以拆卸后重复利用，便于维护。
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