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公开(公告)号：CN115116028B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210630228.3
申请日：2022-06-06
Applicant: 安徽理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体是一种基于Tiny‑Yolov4的无人驾驶电机车障碍物检测方法及电子设备，包括以下步骤：S1、获取障碍物检测目标图像数据，将检测目标图像数据划分为训练集、验证集和测试集；S2、将Tiny‑Yolov4算法中的颈部Neck的LeakyRelu激活函数改成Mish激活函数；S3、增加Tiny‑Yolov4头部Head的预测尺度，得到改进后的Tiny‑Yolov4模型；S4、将S1的数据导入改进后的Tiny‑Yolov4模型中，经训练、验证和测试后得到的最优配置参数的改进Tiny‑Yolov4模型作为检测模型；S5、向所述检测模型输入待检测的障碍物图像数据，通过所述检测模型实现对待检测的障碍物图像数据的检测处理；本发明能够准确快速的检测并识别煤矿运输巷道中的障碍物。
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公开(公告)号：CN113443374B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110748832.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及矿用转载技术领域，具体的说是一种煤矿辅助运输用转载装置，包括吊轨，所述吊轨两端均固定连接有支撑架，所述吊轨底部滑动连接有转载支架，所述转载支架顶部固定连接有储液箱，所述转载支架底部设有两个夹吊装置，所述夹吊装置底部设有两个喷洒装置；所述夹吊装置包括与转载支架底部固定连接的四个第一液压缸。通过夹吊装置对矿用集装箱快速的进行夹持和吊起，无需像现有技术中的人工将单轨吊上的勾爪与矿用集装箱固定，转载后再取下，提高了效率的同时还解放了劳动力，保障了人工的安全，同时夹吊装置内的钩吊板和钩压杆互相配合，利用倒品字形将矿用集装箱两侧夹紧，不仅仅是钩吊，提高了转载时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN113236326A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110658538.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 安徽理工大学
IPC: E21D23/00 , E21D23/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种多向自移式拱形防冲超前液压支架，包括双伸缩立柱组件、支撑梁组件、拱梁组件、连接架组件、侧帮撑网组件、驻停组件、驱动轮组件、万向轮组件、底梁。在支护作业时，双伸缩立柱组件升柱，带动支撑梁组件摆动，使拱梁组件紧贴巷道顶板，侧帮撑网组件通过推移液压缸的伸出紧贴巷道侧帮实现临时支护功能；阻尼块组件监测防冲，安装位置与超前液压支架前进距离成不成倍数关系，避免反复支撑顶板；驱动轮组件具有自移功能，万向轮组件具有转向和上下坡功能，驻停组件撑地，防止滑动。本发明协同掘进机、锚杆钻机等设备共同作业，自动化程度高，提高了巷道掘进效率，三级吸能减震的功能提高了井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112960002A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142637.4
申请日：2021-02-02
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B61C3/02
Abstract: 本发明涉及煤矿电机车领域，具体的公开了一种用于煤矿中蓄电池电机车内部蓄电池的装载机构，包括框架，所述框架的内部下方滑动安装有安装框，且框架的上方外部转动安装有防护罩，框架的上方两侧均安装有第一网板，框架的上方两端均安装有第二网板，防护罩安装在第一网板和第二网板的外部，防护罩为透气过滤膜材质。使得电机车中的电池能在多灰尘和各种煤块撞击的煤矿中进行安全高效的使用，使用寿命得到延长。且通过安装框的移动方便电池的维护更换，维护更换的成本低。
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公开(公告)号：CN113236326B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110658538.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 安徽理工大学
IPC: E21D23/00 , E21D23/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种多向自移式拱形防冲超前液压支架，包括双伸缩立柱组件、支撑梁组件、拱梁组件、连接架组件、侧帮撑网组件、驻停组件、驱动轮组件、万向轮组件、底梁。在支护作业时，双伸缩立柱组件升柱，带动支撑梁组件摆动，使拱梁组件紧贴巷道顶板，侧帮撑网组件通过推移液压缸的伸出紧贴巷道侧帮实现临时支护功能；阻尼块组件监测防冲，安装位置与超前液压支架前进距离成不成倍数关系，避免反复支撑顶板；驱动轮组件具有自移功能，万向轮组件具有转向和上下坡功能，驻停组件撑地，防止滑动。本发明协同掘进机、锚杆钻机等设备共同作业，自动化程度高，提高了巷道掘进效率，三级吸能减震的功能提高了井下作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460601B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110749750.9
申请日：2021-07-02
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明涉及煤矿运输技术领域，具体的说是一种煤矿运输用无人驾驶运输设备，包括支撑壳体、装载箱、除障机构和卡死机构，装载箱置于支撑壳体内，除障机构置于支撑壳体的底部前端，卡死机构置于装载箱前端，支撑壳体底部固定连接有第一电机，第一电机两侧设有固定壳体，固定壳体固定连接在支撑壳体底部，固定壳体内部转动连接有轮轴，轮轴的一端与第一电机固定连接，轮轴的另一端固定连接有轨道轮，该运输设备能够对运输轨道进行清理，减少运输车在运输过程中出现颠簸现象，减少煤矿的掉落，提高了运输效率，在运输设备经过坡度较大路段时，该运输设备能够调节装载箱的角度，减少掉落煤矿对道路的阻碍，进一步保证了运输设备的正常行驶。
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公开(公告)号：CN114607455A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210332384.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 安徽理工大学
IPC: E21F13/00
Abstract: 本发明属于煤矿运输装载技术领域，具体的说是一种煤矿井下运输用装载装置，包括：车架，运输架，控制台，所述控制台安装在所述运输架一侧侧壁上，所述装载装置还包括：挖掘机构，所述挖掘机构安装在所述运输架上部，所述挖掘机构用于将煤炭挖掘至所述运输架上，破碎机构，所述破碎机构安装在所述运输架的相对前部，所述破碎机构用于对运输至所述运输架上的煤炭进行破碎，运输机构，所述运输机构安装在所述运输架底部，所述运输机构用于对破碎完成后的煤炭进行运输；本发明结构简单可解决对井下煤矿进行采集时，需要结合多种机器对采集的煤矿进行加工，不利于提高煤矿采集效率的问题。
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公开(公告)号：CN113460105A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110748835.5
申请日：2021-07-02
Applicant: 安徽理工大学
IPC: B61D45/00
Abstract: 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体的说是一种煤矿运输用搬运机器人，包括搬运车，所述搬运车顶部设有承载板，所述承载板外壁四侧均开有多个矩形通槽，所述矩形通槽底部设有夹紧装置，所述箱体内壁一侧设有水平装置；所述夹紧装置包括在矩形通槽内与承载板转动连接的夹杆，所述夹杆底端两侧均固定连接有第一摆杆。通过夹紧装置使得矿用集装箱自身的重力作为原动力，带动夹紧装置将矿用集装箱进行夹持限位，快速完成矿用集装箱和承载板之间的安装放置，无需人工进行拆装步骤，减少了工作人员的投入，同时遭遇凸起导致搬运车发生倾斜时，若倾斜角度过大，夹紧装置会完成自锁，防止夹杆不再对矿用集装箱进行夹持限位，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN113309552A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110514475.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有升降式换装锚杆功能的全自动锚杆钻机，属于锚固智能化装备范围，包括动力组件、升降组件、存杆组件、托盘推移组件、锚固组件、平台组件和旋转定位组件。所述动力组件安装在所述升降组件末端；所述升降组件与所述平台组件相连；所述存杆组件与所述动力组件同轴相连；所述托盘推移组件安装在所述升降组件前端；所述锚固组件安装在所述升降组件中的导轨上；所述旋转定位组件安装在所述升降组件中的中间升降台上。进一步的，本发明采用独特的“升降式”自动换杆方式，换杆速度快、锚固效率高、能够大幅降低工人劳动强度和安全风险，并且本发明结构紧凑、空间利用率高，可在多种锚固作业环境中使用，适用性广。
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公开(公告)号：CN113090287A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110402928.2
申请日：2021-04-14
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开一种复杂巷道的柔性支护一体化装备，包括行走系统、顶板锚网存取系统、侧帮柔性支护与铺网系统、锚固系统、顶板柔性支护与铺网系统五个部分。进一步的本发明采用一体化柔性支护工艺，解决复杂巷道围岩与支护体间不协调的问题，最大程度增强围岩稳定性；采用液压阻尼式分段柔性支护机构对巷道进行柔性支护，可根据巷道围岩实际的变形程度，实现锚网与巷道的紧密贴合；采用顶板双夹持手式自动铺网装置、侧帮双滚筒式连续铺网装置和多组多自由度的锚固系统，实现协同支护作业，具有全断面自动铺网和空间多维度同步支护功能。
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