公开(公告)号：CN109018055B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201810775970.7

申请日：2018-07-16

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王雷 ,  奚威 ,  方凯 ,  何东 ,  阮琪 ,  刘永青 ,  程子龙

IPC: B62D57/028 ,  H02J7/35 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种六轮足式机器人，包括车架本体、设置于车架本体上的轮足式运动支链、设置于所述车架本体上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置、机械手臂和设置于车架本体上且用于控制机械手臂沿第一方向进行移动的驱动装置。本发明的六轮足式机器人，通过6个结构相同的轮足式运动支链，解决了移动行走机器人不能兼顾结构简单、灵活性和快速性的问题，拓宽了此机器人的应用场合，实现了高效性和实用性；通过可折叠的太阳能发电装置保证了机器人在特殊条件下可自行获取能源，占用空间小，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN110422324A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910740941.1

申请日：2019-08-12

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王雷 ,  解建宇 ,  韩旭 ,  陈康 ,  刘永青 ,  阮琪 ,  鲍文逸 ,  凌雪

IPC: B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D1/18 ,  B64D27/24 ,  B60L15/20 ,  A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种六旋翼喷洒无人机，涉及无人机技术领域，包括：箱体、旋翼组件、电池组和控制部，其中，所述旋翼组件设有两组，两组所述旋翼组件对称设置在所述箱体的侧面，所述旋翼组件包括三个连接杆，三个所述连接杆的一端均固定连接在所述箱体的侧面，三个所述连接杆远离箱体的一端向上形成有凹槽，所述凹槽内安装有无刷无感电动机，所述无刷无感电动机动力连接有第一螺旋桨；所述电磁组设置在所述箱体内，用于给无人机中的用电部件供电；所述控制部与所述无刷无感电动机电性连接，用于控制所述无刷无感电动机的工作状态。本发明提升了无人机的机动性，使得无人机可以完成各种复杂的飞行动作。

公开(公告)号：CN109623774A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910013313.3

申请日：2019-01-07

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 凌雪 ,  何东 ,  刘永青 ,  程子龙 ,  王维 ,  朱浩杰 ,  杨文聪 ,  王雷

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B62D63/02

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/006 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B62D63/02

Abstract: 本发明涉及一种双轮自平衡机器人，包括以下组成部分：a.车桥（5）两端设置电机支架（3），电机支架连接减速电机（2）及行走轮（1）；b.车桥两端设置弹簧支架（18），其两端分别连接弹簧减震器（4），车桥下方设置箱体（17），箱体四角分别与弹簧减震器连接；c.箱体的前面连接有机械臂（16）、后面连接一个起平衡及越障作用的机械尾，包括尾轮支架（11）及其尾轮（12），尾轮支架（11）中部连接尾轮舵机（13），舵机输出轴固定到尾轮U形架（10）上，并通过由U形架（9）驱动舵机（8）组成的驱动单元连接于箱体（17）后面。本发明由于重心低于轮轴所在平面而自动趋于平衡，省略了控制平衡的传感器及其他控制元件，还具有辅助爬坡越障功能，提高了其路面适应能力。

公开(公告)号：CN109018055A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810775970.7

申请日：2018-07-16

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 王雷 ,  奚威 ,  方凯 ,  何东 ,  阮琪 ,  刘永青 ,  程子龙

IPC: B62D57/028 ,  H02J7/35 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/028 ,  B25J5/00 ,  H02J7/35

Abstract: 本发明公开了一种六轮足式机器人，包括车架本体、设置于车架本体上的轮足式运动支链、设置于所述车架本体上且可在折叠状态与展开状态之间进行切换的太阳能发电装置、机械手臂和设置于车架本体上且用于控制机械手臂沿第一方向进行移动的驱动装置。本发明的六轮足式机器人，通过6个结构相同的轮足式运动支链，解决了移动行走机器人不能兼顾结构简单、灵活性和快速性的问题，拓宽了此机器人的应用场合，实现了高效性和实用性；通过可折叠的太阳能发电装置保证了机器人在特殊条件下可自行获取能源，占用空间小，具有很强的实用性。

公开(公告)号：CN211336424U

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201921298446.1

申请日：2019-08-12

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 解建宇 ,  韩旭 ,  陈康 ,  刘永青 ,  阮琪 ,  鲍文逸 ,  王雷

IPC: B64C27/08 ,  B64C39/02 ,  B64D1/18 ,  B64D27/24 ,  B60L15/20 ,  A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种六旋翼喷洒无人机，涉及无人机技术领域，包括：箱体、旋翼组件、电池组和控制部，其中，所述旋翼组件设有两组，两组所述旋翼组件对称设置在所述箱体的侧面，所述旋翼组件包括三个连接杆，三个所述连接杆的一端均固定连接在所述箱体的侧面，三个所述连接杆远离箱体的一端向上形成有凹槽，所述凹槽内安装有无刷无感电动机，所述无刷无感电动机动力连接有第一螺旋桨；所述电池组设置在所述箱体内，用于给无人机中的用电部件供电；所述控制部与所述无刷无感电动机电性连接，用于控制所述无刷无感电动机的工作状态。本实用新型提升了无人机的机动性，使得无人机可以完成各种复杂的飞行动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利