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公开(公告)号：CN118429954A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211281242.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种基于多模态融合的3D目标检测方法及系统，利用多模态融合的点云密度和语义增强方法进行环境感知，通过将密度增强的虚拟点云、类别语义增强后的点云特征和高斯增强后的点云特征输入到3D目标检测器CenterPoint网络中进行3D目标检测，输出3D目标检测后的检测框和对应的目标类别，对复杂环境下的目标进行检测，可以保证目标检测的准确性，同时对小目标检测和远距离的目标都能保证安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118365891A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410394892.1
申请日：2024-04-02
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 刘志强 , 梁涛年 , 蒋爱强 , 武新世 , 王文冲 , 张荣芸 , 戈润帅 , 王建平 , 潘道远 , 张秀琴 , 刘海月 , 王孟婷 , 董心龙 , 吴文超 , 周梦如
Abstract: 本发明涉及自动驾驶环境感知中的3D目标检测技术领域，尤其涉及一种基于BEV视角下多模态融合的3D目标检测方法及系统，利用相机和激光雷达获取的传感器数据进行有效的3D目标检测，对于交通环境场景中的目标，本发明在鸟瞰图视角下观察场景中的目标，可以解决交通场景中存在的遮挡和侧向来车问题，进而保障驾驶车辆的安全性和稳定性。本发明利用不同传感器之间的互补性，将缺乏深度信息图像和点云不具有颜色和纹理信息的缺点，在BEV视角下进行多模态融合，避免单一传感器进行3D目标检测可能出现的问题。
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公开(公告)号：CN115015954A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210611165.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开的一种基于相机和激光雷达的三维目标检测方法，具体如下：基于相机采集的环境图像来获取各像素点的语义信息，将像素的语义信息关联至激光雷达采集到的环境点云Ⅰ，形成语义点云；基于语义点云提取每个目标物的点云群组，对掉环境点云Ⅰ进行过滤形成环境点云Ⅱ；获取环境点云Ⅱ中包含目标物的建议区域及其置信度；基于建议区域的置信度、建议区域中心在图像中的投影点相对于目标在图像的检测区域中心的距离对建议区域进行过滤；提取剩余建议区域对应环境点云中的目标物及其建议区域，即为从环境中提取到的目标物。对于远距离稀疏的目标点云，够降低对真阳性的漏检风险；对于具有模糊特征的目标，能够降低对于假阳性的误检风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313041A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113313041B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110635324.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08 , G01S13/86 , G01S13/89 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种基于信息融合的前方车辆识别方法，包括：毫米波雷达将检测到的前方车辆信息输入到训练好的BP神经网络，BP神经网络输出车辆在图像中的高度；将毫米波雷达检测到的车辆坐标转化为像素坐标，以该坐标作为中心，基于车辆在图像中的高度形成车辆识别区域；扩展车辆识别区域，形成毫米波雷达的初始ROI区域，在初始ROI区域中提取车顶拟合直线；以初始ROI区域作为滑动窗，控制滑动窗以设定步长向左、向右滑动，形成一系列的候选ROI区域；获取中心点距车顶拟合直线中间点最近的候选ROI区域，将该候选ROI区域的中心作为车辆识别区域的中心，将滑动窗缩小至车辆识别区域大小。将毫米波雷达信息准确的与采集图像信息匹配，提高多传感器融合的精度。
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公开(公告)号：CN113793522B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110812205.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 刘志强 , 章亮 , 李新桥 , 杨爱喜 , 王远志 , 谷晓泉 , 宋庆德 , 王建平 , 胡贤普 , 张荣芸 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/04 , H04N7/18 , B60W50/14 , B64C27/08 , B64D47/00 , H04B7/185 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , G16Y40/50
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统，再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
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公开(公告)号：CN115937819A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211487209.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多模态融合的三维目标检测方法及系统，其中方法包括下列步骤：S1、获取相机采集的图像数据；S2、获取激光雷达采集的原始的点云数据，并对点云进行降噪预处理；S3、将图像和点云的数据分别输入到训练后的相应网络中，获得对应的图像特征和点云特征；S4、将二维图像的图像特征映射到三维的点云空间坐标系；S5、将所述点云特征与映射后的图像特征进行级联，将其输入到自适应表现力增强融合模块，进行重新校准，得到加权后的融合特征；S6、将加权后的融合特征输入到检测输出网络，对目标进行边界框的生成，进而完成三维目标检测。本发明有效的抑制了不重要的特征表现，可以提升后续检测输出模块的3D目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN113793522A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110812205.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Inventor： 时培成 , 刘志强 , 章亮 , 李新桥 , 杨爱喜 , 王远志 , 谷晓泉 , 宋庆德 , 王建平 , 胡贤普 , 张荣芸 , 潘之杰 , 梁涛年 , 王金桥 , 陈现敏 , 杨胜兵 , 马永富 , 尹哲 , 马康
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/04 , H04N7/18 , B60W50/14 , B64C27/08 , B64D47/00 , H04B7/185 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , G16Y40/50
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统，再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
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