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公开(公告)号：CN118300467B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410419840.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 安徽大学 , 埃夫特智能装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变增益无差拍电机电流预测控制方法，包括：S1：建立电机的数学模型，通过前向差分离散化，得到电机电流和电压预测方程，对电流环进行无差拍电流预测控制，确保控制系统下一刻的输出电流跟上给定电流，并将控制系统给定电流值作为下一个时刻输出电流值；S2：基于参数失配情况，构建无模型参数的龙伯格观测器，将引起的扰动对无差拍电流预测控制器进行补偿，获得电机电流环的控制信号；S3：基于电机运行过程中实际电流与观测电流的误差值，根据自抗扰控制算法，对龙伯格观测器的增益矩阵选择非线性函数，并根据误差值的变化，自适应调节龙伯格观测器增益的取值。本发明有效提高了系统的动态和稳态性能。
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公开(公告)号：CN118300467A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410419840.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 安徽大学 , 埃夫特智能装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变增益无差拍电机电流预测控制方法，包括：S1：建立电机的数学模型，通过前向差分离散化，得到电机电流和电压预测方程，对电流环进行无差拍电流预测控制，确保控制系统下一刻的输出电流跟上给定电流，并将控制系统给定电流值作为下一个时刻输出电流值；S2：基于参数失配情况，构建无模型参数的龙伯格观测器，将引起的扰动对无差拍电流预测控制器进行补偿，获得电机电流环的控制信号；S3：基于电机运行过程中实际电流与观测电流的误差值，根据自抗扰控制算法，对龙伯格观测器的增益矩阵选择非线性函数，并根据误差值的变化，自适应调节龙伯格观测器增益的取值。本发明有效提高了系统的动态和稳态性能。
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公开(公告)号：CN118137907A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410419855.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 安徽大学 , 埃夫特智能装备股份有限公司
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/26 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P6/182 , H02P6/28 , H02P6/34
Abstract: 本发明公开了基于无传感器无差拍电机电流预测控制方法，包括：S1：建立电机的数学模型，通过前向差分离散化，得到电机电流和电压预测方程，对电流环进行无差拍电流预测控制，确保控制系统下一刻的输出电流跟上给定电流，并将控制系统给定电流值作为下一个时刻输出电流值；S2：基于参数失配情况，构建无模型参数的龙伯格观测器，将引起的扰动对无差拍电流预测控制器进行补偿，获得电机电流环的控制信号；S3：根据电机在α和β轴下的反电动势模型，建立电机转子位置的龙伯格观测器模型，通过反馈增益矩阵进行闭环反馈控制，求解出龙伯格观测器的状态变量，测算得出电机的转子位置与速度。本发明有效提高系统控制的精准性、稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN220241481U
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202323173863.2
申请日：2023-11-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于污染物采样仿生蛇形机器人，涉及机器人技术领域，包括蛇身组件，蛇身组件的一端设置有蛇首组件，蛇身组件的另一端设置有蛇尾组件，蛇首组件的一组特殊仿脚蹼机械手爪实现了高效的样本采集和密封保存，蛇身组件的仿冰刀结构模仿了自然界中蛇的皮肤摩擦各向异性的特点，使机器人具备平顺且高效的移动能力，且蛇身组件模块化设计的躯干部分提供了灵活性和易维护性，蛇尾组件的尾部摄像头实现了精准定位和环境感知，促进任务的成功完成，本实用新型设计的装置，制造方便，成本低廉，有效降低制造成本。
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