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公开(公告)号：CN109685815A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910004726.5
申请日：2019-01-03
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T5/002 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了基于图像处理的玉米行间的路径规划方法，采集田间早期玉米行间图像。根据田间环境信息，采用K-means颜色聚类算法，分割玉米与非玉米背景；运用图像二值化进一步划分玉米与非玉米背景，并通过膨胀腐蚀去除噪点；采用matlab工具Training Image Labeler对样本图像具有叶片尖端特征的目标进行标定，进行玉米叶片尖端集中训练；利用卷积神经网络Faster-rcnn检测获取障碍点；在去噪后图像的基础上采用人工势场法规划玉米行间路径。本发明根据当前的玉米田间环境图像，采用图像处理、计算机视觉技术，从中识别出图像中的玉米行间路径，为后续的农业机械自动导航技术提供有效的指导画面。
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公开(公告)号：CN111605609A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010360648.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种基于电机与转向器的农机用转向系统及其控制方法，属于农机转向技术领域，包括车机系统、车体、人工转向控制系统和自动转向控制系统，通过转向柱扭矩值变化判断是否有人工干预转向，实现人工转向控制和自动转向控制的自动切换，具有响应速度快、精度高，控制力矩大，自动转向系统集成度高，农机装备加装的精度要求小的优点。
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公开(公告)号：CN109479861A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910011728.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统及其使用方法，属于植保机技术领域，包括底盘、转向闭环控制系统和速度闭环控制系统，转向闭环控制系统和速度闭环控制系统安装于底盘上，转向闭环控制系统控制底盘的转向角度，速度闭环控制系统控制底盘的行走速度，底盘前方安装的工业相机实时获取前方环境信息，通过对转角的数学模型计算出底盘行走的预测轨迹，并将预测轨迹实时加载到工业相机获取的环境视频内形成辅助视频信息，底盘上设有网桥B，网桥B与外界网桥A无线连接，网桥A通过交换机与PC主板连接形成远距离辅助视频信息及反馈指令高速传播，本发明的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统及其使用方法能够实时获取环境信息并预加载行走轨迹，具有远程精确操作，作业安全高，植保效率高效果好的优点。
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公开(公告)号：CN209463187U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201920019375.0
申请日：2019-01-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统，属于植保机技术领域，包括底盘、转向闭环控制系统和速度闭环控制系统，转向闭环控制系统和速度闭环控制系统安装于底盘上，转向闭环控制系统控制底盘的转向角度，速度闭环控制系统控制底盘的行走速度，底盘前方安装的工业相机实时获取前方环境信息，通过对转角的数学模型计算出底盘行走的预测轨迹，并将预测轨迹实时加载到工业相机获取的环境视频内形成辅助视频信息，底盘上设有网桥B，网桥B与外界网桥A无线连接，网桥A通过交换机与PC主板连接形成远距离辅助视频信息及反馈指令高速传播，本实用新型的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统能够实时获取环境信息并预加载行走轨迹，具有远程精确操作，作业安全高，植保效率高效果好的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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