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公开(公告)号：CN108307746B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810310874.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置及其控制方法，包括栽插离合手柄自动换档装置包括换档驱动装置与纵向牵引装置；在插秧前，控制器根据编码器检测的伺服电机位置推算出手柄位置，判断手柄是否处在“中立”档位，若不处在“中立”档位，由车载计算机发出控制指令，并由上位机、控制器等控制伺服电机和电磁铁运动，使手柄归位；在插秧过程中，上位机向控制器发送插秧部上升、下降、驱动等指令时，由控制器生成指令传递给驱动器和牵引式电磁铁，驱动伺服电机转动，及电磁铁作纵向牵引运动，带动手柄完成换档。本发明可实现无人驾驶插秧机的栽插离合手柄自动换档，在不会破坏原有的机械结构就可达到传动目的，而且在不使用自动控制操作或插秧机出现故障时可以轻松拆卸。
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公开(公告)号：CN106737693A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710121245.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: B25J9/161 , A01C11/003 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和惯导的插秧机器人控制系统和控制方法，控制系统包括CAN总线通信模块、上位机、导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块、电源管理模块。上位机通过CAN总线通信模块与导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块和电源管理模块相连。本发明中上位机通过CAN总线通信模块获取其他各个模块的信息，实现对其他各模块工作状态的监控以及参数的读取，上位机还向相应的模块传送控制信息，接收到控制信息的其他模块根据控制信息控制插秧机器人执行相应的动作。本发明具有成本低、耦合度低、可靠性强、精度高，效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106737693B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710121245.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和惯导的插秧机器人控制系统和控制方法，控制系统包括CAN总线通信模块、上位机、导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块、电源管理模块。上位机通过CAN总线通信模块与导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块和电源管理模块相连。本发明中上位机通过CAN总线通信模块获取其他各个模块的信息，实现对其他各模块工作状态的监控以及参数的读取，上位机还向相应的模块传送控制信息，接收到控制信息的其他模块根据控制信息控制插秧机器人执行相应的动作。本发明具有成本低、耦合度低、可靠性强、精度高，效率高的优点。
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公开(公告)号：CN108307746A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810310874.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置及其控制方法，包括栽插离合手柄自动换档装置包括换档驱动装置与纵向牵引装置；在插秧前，控制器根据编码器检测的伺服电机位置推算出手柄位置，判断手柄是否处在“中立”档位，若不处在“中立”档位，由车载计算机发出控制指令，并由上位机、控制器等控制伺服电机和电磁铁运动，使手柄归位；在插秧过程中，上位机向控制器发送插秧部上升、下降、驱动等指令时，由控制器生成指令传递给驱动器和牵引式电磁铁，驱动伺服电机转动，及电磁铁作纵向牵引运动，带动手柄完成换档。本发明可实现无人驾驶插秧机的栽插离合手柄自动换档，在不会破坏原有的机械结构就可达到传动目的，而且在不使用自动控制操作或插秧机出现故障时可以轻松拆卸。
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公开(公告)号：CN107972732A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711258258.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 安徽农业大学
IPC: B62D6/00 , A01B69/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶插秧机自动转向控制系统及其控制方法，包括有主控制器、CAN总线通讯单元、全球定位系统GPS定位装置、上位机、传感器模块、转向控制模块；所述CAN总线通讯单元用于给所述主控制器提供上位机预设的转向参数、实时显示的插秧机位置、速度以及手柄位置等信息；所述GPS定位装置用于根据事先规划好的路径信息，确定插秧机当前位置并传输给上位机，由上位机比较当前位置与目标路径的偏差；所述传感器模块用于实时地将插秧机的作业信息发送给主控制器；本发明与现有技术相比：采取伺服电机控制转向、系统结构简单、进行了模块化设计、维修方便等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106717369B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201710018186.7
申请日：2017-01-10
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶插秧机主变速手柄自动换挡装置，包括纵向驱动装置和横向驱动装置，所述的纵向驱动装置包括控制器、伺服电机、驱动器、编码器、减速器、直齿轮，所述控制器与编码器通过缆线连接，编码器安装在伺服电机轴后端，伺服电机轴与减速器输入轴通过键相连，减速器输出轴上安装有直齿轮，直齿轮与安装在插秧机主变速手柄转轴上的从动直齿轮相啮合，转轴连接着换挡支撑杆；所述的横向驱动装置包括控制器和推拉式电磁铁，控制器通过缆线与两个推拉式电磁铁相连。本发明可以实现无人驾驶插秧机的主变速手柄自动换挡，其结构简单，换挡精度高，成本低，传动效率高，对主变速手柄的结构破坏小。
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公开(公告)号：CN106717369A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710018186.7
申请日：2017-01-10
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01C11/00
CPC classification number: A01C11/003 , A01C11/006
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶插秧机主变速手柄自动换挡装置，包括纵向驱动装置和横向驱动装置，所述的纵向驱动装置包括控制器、伺服电机、驱动器、编码器、减速器、直齿轮，所述控制器与编码器通过缆线连接，编码器安装在伺服电机轴后端，伺服电机轴与减速器输入轴通过键相连，减速器输出轴上安装有直齿轮，直齿轮与安装在插秧机主变速手柄转轴上的从动直齿轮相啮合，转轴连接着换档支撑杆；所述的横向驱动装置包括控制器和推拉式电磁铁，控制器通过缆线与两个推拉式电磁铁相连。本发明可以实现无人驾驶插秧机的主变速手柄自动换挡，其结构简单，换挡精度高，成本低，传动效率高，对主变速手柄的结构破坏小。
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公开(公告)号：CN206551025U
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201720198163.4
申请日：2017-03-02
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于GPS和惯导的插秧机器人控制系统，包括CAN总线通信模块、上位机、导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块、电源管理模块。上位机通过CAN总线通信模块与导航定位模块、变速模块、插植模块、转向模块和电源管理模块相连。本实用新型中上位机通过CAN总线通信模块获取其他各个模块的信息，实现对其他各模块工作状态的监控以及参数的读取，上位机还向相应的模块传送控制信息，接收到控制信息的其他模块根据控制信息控制插秧机器人执行相应的动作。本实用新型具有成本低、耦合度低、可靠性强、精度高，效率高的优点。
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公开(公告)号：CN208210681U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820494407.8
申请日：2018-04-09
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01C11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶插秧机栽插离合手柄自动换档装置，支撑架上安装有通过电机控制转动的转轴，转轴外端固定套装有套筒，套筒外端固定套装有螺母，换挡支撑杆内端旋装入螺母中；固定板的下部设有档位定位槽，固定板的下方设有换挡限位器，换挡限位器上设有换挡限位杆，固定板转动后换挡限位杆卡入相应的档位定位槽中；换挡限位器活动端下方设有安装在支撑架上的牵引式电磁铁，牵引式电磁铁与换挡限位器的活动端之间连接有绳索。本实用新型设计结构简单，稳定可靠，传动方式简单，成本较低，可实现无人驾驶插秧机的栽插离合手柄自动换档，不会破坏原有的机械结构就可达到传动目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207523783U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721660479.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 安徽农业大学
IPC: B62D6/00 , A01B69/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人驾驶插秧机自动转向控制系统，包括有主控制器、CAN总线通讯单元、全球定位系统GPS定位装置、上位机、传感器模块、转向控制模块；所述CAN总线通讯单元用于给所述主控制器提供上位机预设的转向参数、实时显示的插秧机位置、速度以及手柄位置等信息；所述GPS定位装置用于根据事先规划好的路径信息，确定插秧机当前位置并传输给上位机，由上位机比较当前位置与目标路径的偏差；所述传感器模块用于实时地将插秧机的作业信息发送给主控制器；本实用新型采取模块化设计，伺服电机控制转向，系统结构简单，维修方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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