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公开(公告)号：CN109451978B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN201811433731.X
申请日：2018-11-28
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种枸杞采摘机，包括上部采摘器和下部采摘器，所述的上部采摘器包括至少一对相互平行布置且转动方向相反的上部转轴，所述的上部转轴的外周布置有上部梳齿；所述的下部采摘器包括处于上部转轴的下方且与上部转轴平行布置的下部转轴，所述的下部转轴的外周布置有下部梳齿，上部采摘器的一对上部转轴相对转动带动上部梳齿进行运动，除了具有将成熟的枸杞从枝条上剥离的梳刷采摘作用之外，还有将枸杞枝条卷压进入枸杞采摘机内部的作用，并且起到夹持枸杞枝条的作用，随后下部采摘器的下部梳齿再进一步的对枸杞枝条进行梳刷采摘，这样上下配合，更有利于彻底的对枸杞进行采摘，进一步提高效率。
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公开(公告)号：CN116569738A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310613414.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明涉及一种自主变频变幅的林果振动采收装置，可对林果进行自主采收，同时减少作业过程中对核桃树的振动损伤。其特征在于：包括行走组件、升降组件、振动组件、夹持组件、控制组件、动力组件；第一气动桨叶安装在第一振动轴上，第一复位弹簧安装在第一气动桨叶正上方，第二气动桨叶安装在第二振动轴上，第二气动桨叶安装在第二气动桨叶正上方，夹持组件上安装压力感应片。本发明与现有技术相比，通过气动桨叶传递偏心块的动力和安装在夹爪部件上的压力感应片，解决振动式林果机械收获过程中易对果树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN116508494A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310613409.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/30 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像机跟踪拍摄、使用弱气吹开干扰视线的叶片等障碍，远程调控实现智能识别抓取果实的爬树机器人。其特征在于：包括树干夹爪、剪式升降机构、果实夹爪总成、伸缩杆、控制器、转动机构、摄像机、气泵；所述的树干夹爪与剪式升降机构连接，所述的果实夹爪总成与伸缩杆连接，所述的伸缩杆与转动机构连接，所述的控制器、转动机构、摄像机、气泵设在剪式升降机构上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，使用果实夹爪中心的喷气头吹出弱气流，吹开树叶等障碍，便于摄像机拍摄果实位置，可以实现精准识别抓取果实，减少果实损伤。
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公开(公告)号：CN115669370A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211455185.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明涉及一种可采摘不同成熟度悬垂类林果的无损切柄采摘装置，尤其适用于成熟周期长的果品采摘。其组成包括：控制系统和机械系统；控制系统包括：微处理器、压力传感器、驱动机构；压力传感器安装在采摘爪与切柄刀具之间，用于测量切柄工作时的压力，并将测得的压力信号输送到微处理器并通过驱动机构控制采摘爪的开合；机械系统包括：仿形手柄、伸缩机构、球窝关节、采摘机构、切柄刀具；球窝关节一端与伸缩杆连接，另一端通过电动推杆与采摘机构连接。本发明可实现采摘机构的多角度调节，保证采摘机构竖直朝向需采摘的林果，便于切柄刀具切割果柄，提高采摘效率和采摘质量，可广泛应用于林果采摘领域。
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公开(公告)号：CN115486270A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211331436.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 安徽农业大学
Inventor： 孙兴冻 , 武婉迪 , 程迁 , 周健飞 , 许良元 , 曹成茂 , 雒有宝 , 景文康 , 李润林 , 蒋锐 , 郑玉凯 , 王士豪 , 左超 , 鲁向阳 , 盛宗磊 , 王新宇 , 腾俊峰
Abstract: 本发明涉及一种智能包覆水果外形的仿形无损采摘机械装置，尤其是一种适用于采收树上脆性果实时、通过夹爪部位感应片反馈，根据果形智能包覆水果、精准控制抓取力度的仿形无损采摘机械手。其特征在于：包括剪叉式液压升降台、导轨、转动装置、夹爪总成；所述的导轨设在剪叉式液压升降台上，所述的转动装置固定在导轨顶部，所述的夹爪总成通过齿轮与转动装置连接。本发明与现有技术相比，适用于采收树上脆性果实时，根据水果形状智能包覆果实，精准控制抓取力度，在不伤及果皮的情况下将果实采摘下来，减小果实损伤率，代替人力实现对脆性果实的高效低损自动采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113597887B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110912424.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明涉及一种智能变频变幅的核桃振动采收装置，可对核桃进行智能化采收，同时减少作业过程中对核桃树的振动损伤。其特征在于：包括行走组件、升降组件、振动组件、夹持组件；滑动齿轮安装在第二竖轴上且滑动齿轮可沿第二竖轴轴线方向移动，滑动齿轮正上方和正下方分别安装固定第一电磁铁和第二电磁体，活动爪内侧通过弹簧安装固定橡胶块。本发明与现有技术相比，通过多齿轮组传递偏心块的输入动力和通过弹簧块固定安装在活动爪上的橡胶块，不仅解决核桃采收效率低的问题，同时解决了核桃机械化采收过程中对人体和核桃树造成危害的问题。
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公开(公告)号：CN114526855A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210158692.7
申请日：2022-02-21
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可便捷式调节的力学计量测试台，包括数量为两个的立柱，两个所述立柱的顶部固定安装有实验平台，两个所述立柱之间设置有一端与实验平台活动连接的驱动机构，两个所述立柱相背的一侧设置有一端与实验平台固定连接的限位机构，所述立柱的顶部设置有缓冲机构，两个所述立柱之间且位于驱动机构的下方固定安装有放置箱。该方便调节的力学计量测试用试验台，通过设置的驱动机构，在使用时，可启动伺服电机带着双向螺杆旋转，双向螺杆驱动螺纹滑块相对移动，螺纹滑块带着连接杆交叉升降，从而调整实验平台的高度，如此，可方便快捷的进行试验台的高度调整，实现了便于调节的目的。
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公开(公告)号：CN114051832A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111472638.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及一种自主变幅变频振动采收装置，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像仪跟踪拍摄、远程调控实现自主变幅、变频的精准振动采收装置。其特征在于：包括车架、摄像装置、液压升降机、机架、曲柄滑块机构、激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成；所述的激振装置通过链轮与曲柄滑块机构连接，所述的曲柄滑块机构通过曲柄与夹持振动总成连接，激振装置、夹持振动总成、夹持锁紧总成设在机架上，机架、摄像装置、液压升降机设在车架上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，借助摄像仪拍摄采收过程，根据果实脱落情况，实时调整装置频率、幅度，提高采收效率，夹持锁紧机构固定树木根部，避免因振动对树木造成损伤。
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公开(公告)号：CN113508678A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110909260.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机应用领域，尤其是一种以无人机为载体的适应斜坡地形和杂草高度的仿形除草装置。其特征在于：包括无人机系统、转向系统、割草系统；所述转向系统安装在支撑杆上，所述割草系统安装在转动轮和支撑杆上。本发明与现有技术相比，适用于在去除斜坡上的杂草时，转向装置通过转向控制器调整割草装置的角度，割草装置通过伸缩控制器调整割草刀片的高度，不需要人为观察地形和杂草高度，提高了除草的仿形效率和工作效率。
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公开(公告)号：CN113273397A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110697614.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明涉及机械化棉花打顶领域，尤其是一种基于无人机的自动化棉花打顶装置，包括无人机系统、打顶动力系统、打顶控制系统；所述的无人机系统为该棉花打顶装置的载体；所述的打顶动力系统，安装在无人机主体下方的吊台上，为打顶装置提供动力；所述的打顶控制系统，在高度传感器和光学防抖相机的帮助下，能够对生长的棉花植株进行自动仿形，对不同高度的棉花植株进打顶。本发明与现有技术相比，能够在不损伤棉花植株的前提下，对生长高度不同的棉花进行自动仿形，完成对顶心的切除。
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