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公开(公告)号：CN105844213B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610080426.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
Abstract: 本发明公开了一种绿色果实识别方法，首先采集图像，提取R通道分量图像，对分量图像进行中值滤波和8级灰度离散化操作；其次对8级灰度图像进行多角度灰度阶梯扫描，并基于启发式规则对扫描结果进行筛选；接着对筛选结果对应的各类信息进行融合，生成候选果实区域；最后从外观特征和团块操作、灰度阶梯方向数量、灰度阶梯数量三方面对候选果实区域进行投票，根据多数投票原则，确定最终的真实果实区域。本发明识别过程引入多数投票决策机制，并通过该机制融合了场景图像外观特征、网状灰度阶梯特征，大幅提升了识别方法的准确率和鲁棒性，有助于大幅提升采摘机器人整体作业效率。
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公开(公告)号：CN104700105B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510106069.7
申请日：2015-03-11
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
Abstract: 本发明提供了一种机器人技术领域的室外地形全局检测方法，具体步骤包括：图像采集、图像预处理、场景图像分割、外观特征提取、地形类别判定、地形分类器候选数据库构建、当前场景最优分类器验证、地形类别统计建模、统计模型参数训练和统计模型推理。本发明从原理上整合了不同时间点的导航经验，提升了视场样本不均衡甚至缺失条件下地形检测的稳定性和智能程度；本发明采用的组合式多层感知器分类器能兼顾场景“外观—地形”映射关系的不确定性和非线性，从而提升地形检测的准确性；本发明从原理上对当前场景各种尺度上的空间关系和类别兼容性进行建模，实现了对非结构化室外地形的全局检测。
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公开(公告)号：CN103418848B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310330894.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B24C1/045
Abstract: 一种使用微粒刀进行微加工的切削工艺，其特征在于包含如下步骤：①将待加工工件固定在工作台上；②将微粒刀放置于待加工件上；③调节液压装置与待加工件相适配的所需数值上；④开启视觉放大系统；⑤移动微射流喷头直至喷射口对准微粒刀；⑥开启阀门，微粒刀位于环形流内并被环形流所捕获；⑦移动微粒刀到待加工件的待加工位置，并找正待切削部位；⑧控制工作台与微粒刀的相对直线移动，使待工加件与微粒刀之间按设计要求的轨迹进行运动。本发明的优点在于：切削工艺简单，同时便于操作和实施；微流束及时地带走了切削过程中产生的热量，降低了微切削变形区的尺寸效应、不均匀应变和剪切变形等影响，保证了微切削的质量和工作效率。
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公开(公告)号：CN104636716B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201410745063.X
申请日：2014-12-08
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于果实表面灰度阶梯特征的绿色果实识别新方法。首先采集图像，提取R通道分量图像，对分量图像进行中值滤波和8级灰度离散化操作；其次对8级灰度图像进行多角度灰度阶梯扫描，并基于启发式规则对扫描结果进行筛选；最后对筛选结果进行合并，并实现果实空间位置的拟合，得到最终检测结果。本发明对应的算法过程只涉及灰度阶梯特征的检测及处理，不涉及多类复杂特征的提取与融合，算法过程相对简单；本方法识别准确率较高，误检率较低，有助于大幅提升采摘机器人整体作业效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105844213A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610080426.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
CPC classification number: G06K9/00664 , G06K9/6267
Abstract: 本发明公开了一种绿色果实识别方法，首先采集图像，提取R通道分量图像，对分量图像进行中值滤波和8级灰度离散化操作；其次对8级灰度图像进行多角度灰度阶梯扫描，并基于启发式规则对扫描结果进行筛选；接着对筛选结果对应的各类信息进行融合，生成候选果实区域；最后从外观特征和团块操作、灰度阶梯方向数量、灰度阶梯数量三方面对候选果实区域进行投票，根据多数投票原则，确定最终的真实果实区域。本发明识别过程引入多数投票决策机制，并通过该机制融合了场景图像外观特征、网状灰度阶梯特征，大幅提升了识别方法的准确率和鲁棒性，有助于大幅提升采摘机器人整体作业效率。
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公开(公告)号：CN104700105A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510106069.7
申请日：2015-03-11
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
Abstract: 本发明提供了一种机器人技术领域的室外地形全局检测方法，具体步骤包括：图像采集、图像预处理、场景图像分割、外观特征提取、地形类别判定、地形分类器候选数据库构建、当前场景最优分类器验证、地形类别统计建模、统计模型参数训练和统计模型推理。本发明从原理上整合了不同时间点的导航经验，提升了视场样本不均衡甚至缺失条件下地形检测的稳定性和智能程度；本发明采用的组合式多层感知器分类器能兼顾场景“外观—地形”映射关系的不确定性和非线性，从而提升地形检测的准确性；本发明从原理上对当前场景各种尺度上的空间关系和类别兼容性进行建模，实现了对非结构化室外地形的全局检测。
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公开(公告)号：CN104636716A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410745063.X
申请日：2014-12-08
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 王明军
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00771
Abstract: 本发明公开了一种基于果实表面灰度阶梯特征的绿色果实识别新方法。首先采集图像，提取R通道分量图像，对分量图像进行中值滤波和8级灰度离散化操作；其次对8级灰度图像进行多角度灰度阶梯扫描，并基于启发式规则对扫描结果进行筛选；最后对筛选结果进行合并，并实现果实空间位置的拟合，得到最终检测结果。本发明对应的算法过程只涉及灰度阶梯特征的检测及处理，不涉及多类复杂特征的提取与融合，算法过程相对简单；本方法识别准确率较高，误检率较低，有助于大幅提升采摘机器人整体作业效率。
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公开(公告)号：CN103418848A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310330894.6
申请日：2013-07-31
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B23D79/00
CPC classification number: B24C1/045
Abstract: 一种使用微粒刀进行微加工的切削工艺，其特征在于，包含如下步骤：①将待加工工件固定在工作台上；②将微粒刀放置于待加工件上；③调节液压装置与待加工件相适配的所需数值上；④开启视觉放大系统；⑤移动微射流喷头直至喷射口对准微粒刀；⑥开启阀门，微粒刀位于环形流内并被环形流所捕获；⑦移动微粒刀到待加工件的待加工位置，并找正待切削部位；⑧控制工作台与微粒刀的相对直线移动，使待工加件与微粒刀之间按设计要求的轨迹进行运动。本发明的优点在于：切削工艺简单，同时便于操作和实施；微流束及时地带走了切削过程中产生的热量，降低了微切削变形区的尺寸效应、不均匀应变和剪切变形等影响，保证了微切削的质量和工作效率。
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