公开(公告)号：CN116141320A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310150089.9

申请日：2023-02-22

Applicant: 宁波工程学院

Inventor： 张俊杰 ,  楼建明 ,  童春芽 ,  张家赫 ,  袁红星 ,  杨志远 ,  张程俊 ,  安瑶智 ,  姜奕帆 ,  俞佳斌 ,  王斌 ,  黄瀚洋 ,  陈庆宏 ,  陈奕玮 ,  祝思雨

IPC: B25J9/16 ,  B07C3/02 ,  G06T7/73 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了基于目标跟踪的动态货物分拣方法、装置及系统，识别方法分为：S101、捕获摄像头图像帧数据，调整尺寸输入；S102、调用YOLOV5模型识别货物，标记目标初始位置；S103、带入卡尔曼滤波计算，根据目标第K位置，预测其第K+1状态位置；S104、根据预测的第K+1状态位置，进行图像到现实的坐标转换，移动机械臂至预测位置；S105、机械臂启动电子气泵，吸取货物，返回固定位置释放货物，并回归初始位置。本发明克服了在流水线分拣时货物遗漏的问题，如机械臂遮挡货物、货物堆叠等情况，有效提高了流水线分拣在多种意外、突发环境下的货物分拣率。