-
公开(公告)号：CN119966295A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510112018.9
申请日：2025-01-24
Applicant: 河北工业大学 , 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法，首先利用线性自抗扰解耦建立基于总转矩和转矩同步误差的解耦模型，并据此设计转矩跟随控制器和转矩同步控制器，其中在转矩同步控制器中利用两个线性扩展状态观测器对扰动进行观测；然后根据扰动传递函数的伯德图确定控制器参数；将转矩跟随控制器和转矩同步控制器的输出，即跟随电压和同步电压，进行叠加得到两电机的q轴电压，实现对两电机转矩的控制。本发明能实现总转矩跟随和各电机转矩同步控制的独立运行，实现良好的转矩分配。负载改变时，各电机按照出力比例转矩同步；调整各电机出力比例时，系统输出转矩保持不变。
-
公开(公告)号：CN119247765A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411218867.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 天津工业大学 , 天津航天机电设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种应用于零刚度微重力模拟装置的控制参数寻优方法，首先使用伪随机信号生成M序列，将M序列作为零刚度微重力模拟装置的激励信号获得装置的输出信号，即位置信息；然后将得到的输入输出数据引入到辨识算法中，在递推最小二乘法中引入辅助变量模型；最后使用遗传算法对得到的零刚度微重力模拟装置辨识模型进行控制参数寻优。该方法采用伪随机信号和辅助变量法相结合对零刚度微重力系统进行模型辨识，并在此基础上，使用遗传算法对控制参数进行寻优，缩短了数整定时间，提高了控制精度。
-
公开(公告)号：CN114893499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210379774.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承，包括气浮轴承、气浮球和连接法兰，气浮球外围位于气浮轴承内圈，且气浮轴承用于连接航天器模拟器，气浮球外围与气浮轴承内圈之间设有缝隙，气浮球外围安装连接法兰，且连接法兰不干涉气浮轴承的旋转，连接法兰侧壁设有进气口，气浮球中部设有气腔，气浮球侧壁设有气孔，高压介质依次经进气口、气腔、气孔连通至所述缝隙。本发明所述的一种气浮球轴承，气浮球采用整球的设计，气浮球喷气，增大了横向气浮的接触面积，解决了传统气浮球轴承不能承受横向冲击的问题。
-
公开(公告)号：CN116495207A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310684309.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于模拟月球低重力着陆的试验系统，包括综控子系统、倾斜平台子系统、起速子系统、防护子系统、测量子系统、模拟器和模拟着陆面子系统，所述综控子系统、倾斜平台子系统、防护子系统和模拟着陆面子系统安装至地面上，所述防护子系统的顶部上安装测量子系统，防护子系统的中部安装起速子系统，所述起速子系统的起速拉杆通过电磁铁与模拟器的电磁铁连接件连接，实现起速子系统与模拟器之间的配合；所述模拟器的的着陆腿组件作用于倾斜平台子系统；所述模拟器的平面气垫作用于倾斜平台子系统。本发明以实现不同速度组合下、不同地形的模拟器着陆试验。
-
公开(公告)号：CN107864141B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711107236.5
申请日：2017-11-10
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于LabVIEW的TCP/IP网络通信方法，通过建立服务器端的数据缓冲机制，服务器端通过循环结构的移动寄存器不停的更新上一帧数据，一旦通信连接出现错误标志，服务器端将循环结构的移位寄存器最新更新的数据发送给客户端，此设置方法可有效避免丢帧现象；通过建立ID筛选和容错机制，将服务器端和客户端通信错误产生的无效连接ID进行筛选和关闭，使服务器端不再对通信发生错误的客户端继续执行写入或读取动作，这样会大大减轻服务器端处理器的负担；通过建立循环重连机制，客户端每进行一次循环都会创建新的连接，即使网络连接出现断开或不稳定状态导致了当前通信连接失败，客户端在下一次循环中还会创建新的连接，使网络连接能够快速恢复。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120034037A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510232890.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 河北工业大学 , 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于多电机驱动系统的消隙与同步方法，属于机电控制技术领域，包括建立考虑齿隙非线性的动力学模型，采用迟滞模型估计负载位置，进而改进动态消隙方法，引入S型过渡曲线，基于消隙曲线及其互补曲线的特性，实现消隙与转速同步的耦合控制，在单向运行时通过差速负反馈进行转速补偿，在起动换向时进行消隙控制，利用线性扩张状态观测器观测并补偿系统扰动，建立基于虚拟平均电机模型的预测函数速度控制器，通过离散化转速预测模型和构建成本函数，实现系统滚动优化控制，提升多电机驱动系统的性能。本发明采用上述的一种用于多电机驱动系统的消隙与同步方法，解决了多电机驱动系统中因齿隙现象导致的控制精度下降问题。
-
公开(公告)号：CN117622536A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311437096.3
申请日：2023-10-31
Applicant: 天津航天机电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于气浮球轴承的自动调节力矩装置，包括接触头、六维力传感器和直线驱动部件，接触头的一端设有弧形凹槽，且弧形凹槽与气浮球体的外围轮廓相适应，接触头的另一端安装六维力传感器，六维力传感器的一端固定连接至直线驱动部件，直线驱动部件固定连接至固定位置或待检测航天器模拟器。本发明所述的一种用于气浮球轴承的自动调节力矩装置，采用气浮技术实现两个自由度平动和三个自由度转动，采用液力平衡方法实现一个自由度方向的随动和升降；采用直线驱动部件给气浮球轴承施加力矩，使得自主可控，替代了三轴模拟器全物理仿真中需要冷气推力控制姿态的问题；实现了气浮球轴承的力矩可测可调的功能。
-
公开(公告)号：CN113928605A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111350488.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 华中科技大学 , 天津航天机电设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开一种用于变质量负载的微低重力环境模拟装置与方法，属于微低重力模拟试验领域，装置包括近零刚度支承组件、运动跟随组件和负载设备质量监测组件，近零刚度支承组件和运动跟随组件上下连接形成串联结构，负载设备质量监测组件与变质量负载相连，变质量负载固定或者铰接于近零刚度支承组件上，负载设备质量监测组件包括负载设备控制器和负载质量传感单元，负载设备控制器与负载质量传感单元相连，负载设备传感单元用于实时监测负载设备质量消耗量，并将该质量消耗量的信号传递给负载设备控制器，从而控制进行相应的补偿。本发明装置和方法响应精度高、速度快，装置行程更大，用于在大行程内实现高保真、变质量垂向重力环境模拟。
-
公开(公告)号：CN110939655A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911254016.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明提供了V型节流式重载静压气浮轴承，属于轴承领域，包括上端盖和下托板，所述上端盖和下托板之间设有密封圈，所述下托板靠近所述上端盖的一侧设有气腔，所述下托板的侧面设有与所述气腔连通的供气孔，所述下托板的下端设有与所述气腔连通的节流孔，所述节流孔竖直设置，所述节流孔包括上端的大径孔和下端的小径孔，所述小径孔为截面逐渐缩小的锥形结构。本发明保证气流实现平滑地矢量转弯，使得轴承内部从节流孔到气膜的流动变的更加稳定，从而提升轴承的稳定性。
-
公开(公告)号：CN120023607A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510504047.X
申请日：2025-04-22
Applicant: 天津航天机电设备研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于恒力液压和气浮的主被动六自由度装配机构，包括视觉检测系统、姿态调整机构、平动机构和伺服液压缸；所述姿态调整机构通过平动机构与伺服液压缸的输出端连接，所述姿态调整机构的顶部设有视觉检测系统；所述伺服液压缸用于为装配体提供竖直方向自由度；所述平动机构用于提供平面上两个平动自由度；所述姿态调整机构用于提供三个转动自由度。本发明可以降低部件移动过程中所需的操作力，并且可以实现对大型部件的多自由度高精度位姿调整。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.024 seconds)
