公开(公告)号：CN116563488A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310095648.0

申请日：2023-02-10

Applicant: 大连理工大学 ,  大连理工大学宁波研究院

Inventor： 郭烈 ,  路珂 ,  赵剑 ,  余旭东 ,  殷广 ,  李刚

IPC: G06T17/20 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于点云体柱化的三维目标检测方法，首先将所取范围内的点云数据进行体柱化，将每个体柱内的点云按照高度方向划分为4个单元，按照不同的高度，对4个单元内的点云数据进行特征提取并经过全连接网络进行升维，最后将升维后的特征并联的拼接在一起进行特征的融合以减小其在高度方向上压缩时造成的信息损失。本发明在体柱的不同高度上分别进行了特征的提取与融合，使其能够在生成二维的伪图像过程中保留不同高度物体的特征，有利于对于不同高度物体的检测。本发明是局部采用体素化进行特征的升维与聚合，随后对聚合的特征进行伪图像生成，使其可以采用现有的处理二维图像的成熟架构，减少了运算速度的同时也可以提高检测的精度。