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公开(公告)号：CN116360429A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310229472.3
申请日：2023-03-10
Applicant: 大连理工大学 , 大连理工大学宁波研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应判别器的自动驾驶决策方法，通过限制流入判别器的信息熵的体量，增加判别器的训练难度；同时，当流入判别器的信息熵体量过小时，会逐渐减弱信息流量限制，从而使得判别器所获得的信息始终保持在一个合理的水平。为了达到动态调整的目的，本发明通过采用阈值比较的方法，流入的信息熵的体量在某一阈值附近波动，阈值的选取基于统计学选取。当流入判别器的信息大于信息阈值时，损失函数会增大，更新网络时会减小通过的信息体量；而流入判别器的信息小于阈值时，这项损失不起作用，判别器为了更准确的判断数据来源，会自动提高通过的信息体量。这样即可实现动态调整的目的，解决了生成器和判别器博弈不平衡的问题。
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