公开(公告)号：CN107804114A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201710936422.3

申请日：2017-10-10

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴振宇 ,  唐彬 ,  辛全彬 ,  李胜铭

IPC: B60B19/02 ,  B62D63/02

CPC classification number: B60B19/02 ,  B62D63/02

Abstract: 本发明涉及机器人制作技术领域，一种可变轮径异形轮的多轮式全地形机器人，包括双可变轮径异形轮式机器人和四可变轮径异形轮式机器人，二种机器人，分别包括可变轮径异形轮、电机、减速箱、机器人框架、电源及控制电路，每个可变轮径异形轮设置多个可收缩、伸展的L型轮足，并受伺服舵机控制带动上端盖旋转，并围绕设置在下端盖中的多个圆形支柱转动，改变各L型轮足的足端到可变轮径异形轮轮心的距离，进而改变可变轮径异形轮的外接圆直径，所述双可变轮径异形轮式机器人框架的底部设置有电动伸缩支架，均能向前或向后展开，除了提供万向轮支撑外，固定在连杆上的配重均能调节重心向后移动，确保机器人越障时不会向前倾倒。