公开(公告)号：CN107704660A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710811069.6

申请日：2017-09-12

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴广磊 ,  陈杰 ,  王德伦 ,  钱峰 ,  蔡斯宸

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的误差补偿方法，属于工业机器人在机加工中的应用技术领域，用于工业机器人的零件铣削加工、大型件的焊接等加工工艺中。本发明通过综合考虑工业机器人在应用过程中的自身重力、所受外力以及动态惯性力，在刚度模型的基础上，根据机器人末端的弹性误差，改变机器人关节的位移输入量，使机器人末端的实际运动轨迹与所需的运动轨迹之间的误差缩小到加工要求的范围内，使两种轨迹无限趋近于重合。本发明的误差补偿方法可提高机械加工的精度和质量，降低误差补偿的成本，具有补偿方法简易的优势。

公开(公告)号：CN107704660B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201710811069.6

申请日：2017-09-12

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴广磊 ,  陈杰 ,  王德伦 ,  钱峰 ,  蔡斯宸

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人的误差补偿方法，属于工业机器人在机加工中的应用技术领域，用于工业机器人的零件铣削加工、大型件的焊接等加工工艺中。本发明通过综合考虑工业机器人在应用过程中的自身重力、所受外力以及动态惯性力，在刚度模型的基础上，根据机器人末端的弹性误差，改变机器人关节的位移输入量，使机器人末端的实际运动轨迹与所需的运动轨迹之间的误差缩小到加工要求的范围内，使两种轨迹无限趋近于重合。本发明的误差补偿方法可提高机械加工的精度和质量，降低误差补偿的成本，具有补偿方法简易的优势。