公开(公告)号：CN114037050A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111230061.3

申请日：2021-10-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 丁建川 ,  杨鑫 ,  董博 ,  尹宝才 ,  周运铎 ,  王洋

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法。该方法包括动态能量阈值模块、动态时间阈值模块、生物合理的动态能量‑时间阈值融合模块以及突触场景搭建与自主学习模块。突触自主学习模块中的决策网络以激光雷达数据、距目标点的距离和上一时刻速度大小作为决策网络的状态输入，通过动态能量‑时间阈值的自主调节，输出机器人左轮和右轮的速度大小，从而进行自主的感知与决策。本发明解决了脉冲神经网络中，缺乏内在可塑性，从而导致模型稳态失衡难以适应退化环境的困难，并在移动机器人中成功部署，维持稳定的触发率，从而进行退化、干扰、噪声环境下的自主导航与避障，在不同退化场景上都具有有效性和适用性。

公开(公告)号：CN114037050B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111230061.3

申请日：2021-10-21

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 丁建川 ,  杨鑫 ,  董博 ,  尹宝才 ,  周运铎 ,  王洋

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法。该方法包括动态能量阈值模块、动态时间阈值模块、生物合理的动态能量‑时间阈值融合模块以及突触场景搭建与自主学习模块。突触自主学习模块中的决策网络以激光雷达数据、距目标点的距离和上一时刻速度大小作为决策网络的状态输入，通过动态能量‑时间阈值的自主调节，输出机器人左轮和右轮的速度大小，从而进行自主的感知与决策。本发明解决了脉冲神经网络中，缺乏内在可塑性，从而导致模型稳态失衡难以适应退化环境的困难，并在移动机器人中成功部署，维持稳定的触发率，从而进行退化、干扰、噪声环境下的自主导航与避障，在不同退化场景上都具有有效性和适用性。

公开(公告)号：CN111380681A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN202010322051.1

申请日：2020-04-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 董惠敏 ,  董博 ,  王德伦 ,  张楚 ,  王智

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/025

Abstract: 本发明公开了一种谐波齿轮传动的回差测量装置及方法。本发明中谐波减速器的波发生器输入端与输入轴固定装置通过键连接，谐波减速器的柔轮输出端与加载杆固定连接，加载杆上连接角度测量装置，记录谐波减速器输出轴的转角；加载杆的两力臂杆头依次安装液压驱动的加载装置，由加载装置对输出轴进行加载。本发明采用球头法兰与液压缸输出平面相切方式可实现适应加载杆的角度变化，加载杆头采用垂直固定焊接螺杆方式可确保输出扭矩测量的准确性。本发明不仅适用于谐波齿轮传动的回差测量，同样适用于同轴输出齿轮传动的回差测量，采用液压方式驱动、角度编码器测量转角、力传感器计算扭矩，结构简单、安装方便、测量精度高，具有很强的实用性。