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公开(公告)号：CN117909634A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311312195.9
申请日：2023-10-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明基于机器人测量‑磨抛一体化系统标定的并行求解方法属于机器人测量‑磨抛自动化加工技术领域，涉及一种基于机器人测量‑磨抛一体化系统标定的并行求解方法。该方法基于面向大型复杂构件集成的测量‑磨抛一体化系统，先建立测量‑构件子系统标定模型，采用对偶四元数及SVD同时求解旋转矩阵及平移矩阵，并以上述封闭式求解作为迭代优化求解的初值，确保寻优结构可靠。再建立测量‑加工子系统标定模型，并以测量‑构件子系统标定模型中求解的固定位姿变换矩阵作为已知量，采用重投影误差最小化并行求解位姿变换矩阵。该方法可有效完成多功能系统间协同作业，且标定精度高，提高机器人测量‑磨抛一体化系统加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779230A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411848005.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于结构参数标定和系统误差分离的构件轮廓测量方法，属于复杂构件高精测量技术领域，涉及一种基于参数标定与误差分离的构件轮廓高精测量方法。该方法采用中位值滤波去除测量数据中的无效数据和异常值，获得可靠性测量数据。对传感器采样数据进行经验模态分解，分离因振动及其他扰动造成的系统性误差。建立虑及结构参数误差的构件轮廓测量模型，剔除由传感器安装误差引起的测量偏差。采用最小二乘方法将测量数据重建为构件面型，实现构件轮廓的高精度测量。本发明对数据进行滤波降噪处理，并通过标定测量系统结构性参数误差和分离系统性误差。从而消除结构参数误差，机器人振动和其他干扰噪音的影响，实现构件面型轮廓的高精测量。
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公开(公告)号：CN114896553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210461084.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/12
Abstract: 本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。判断输入的驱动角度是否在允许范围，若满足条件则构建对应坐标系下的空间三棱锥。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。
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公开(公告)号：CN116753894A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310732294.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本发明一种并联机器人复杂构件廓形接触式在位测量系统和方法属于复杂构件在位测量技术领域，涉及一种并联机器人复杂构件廓形接触式在位测量系统和方法。该测量系统由并联机器人和支撑架、接触式位移传感器、传感器连接机构、仿形夹具组件组成。测量方法采用复杂构件廓形接触式在位测量系统，建立待测构件工件坐标系；根据构件CAD模型提取点位特征，规划并联机器人测量轨迹。利用接触式位移传感器获取并联机器人末端运动轨迹与复杂构件表面距离变化，通过在并联机器人末端轨迹叠加实测位移变化，实现复杂构件表面空间点位数据获取进行拟合重建，实现被测复杂构件廓形测量。该方法有效避免二次装夹引入的误差，有效提高该类零件的加工效率与精度。
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公开(公告)号：CN114896553A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210461084.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/12
Abstract: 本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。判断输入的驱动角度是否在允许范围，若满足条件则构建对应坐标系下的空间三棱锥。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。
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公开(公告)号：CN117086738A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311199373.1
申请日：2023-09-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明复杂曲面壳件磨抛加工的装夹与翻转变位工装及设计方法属于复杂曲面壳件装夹技术领域，涉及复杂曲面壳件磨抛加工的装夹与翻转变位工装及设计方法。工装由柔性夹具模块、旋转模块、翻转模块、升降模块、下端支撑模块以及变位工装地轨组成，旋转模块安装在柔性夹具模块下端，翻转模块安装在旋转模块两侧，升降模块与翻转模块连接，变位工装地轨安装在升降模块下端。本发明实现了不同型号回转类和异形类产品稳定装夹与定位，对异形类产品设计了尼龙夹具和尼龙模具相配合的柔性装夹方式，提高夹紧安全性和可靠性，可直接进行内型面磨抛加工。装夹后工件旋转、翻转和升降不需要人工干预，有效提高壳件磨抛加工时工件装夹与变位的自动化水平。
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