公开(公告)号：CN114896553A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210461084.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 马建伟 ,  沈亚彬 ,  闫惠腾 ,  孙赫辰 ,  张树梅 ,  司立坤 ,  刘巍

IPC: G06F17/12

Abstract: 本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。判断输入的驱动角度是否在允许范围，若满足条件则构建对应坐标系下的空间三棱锥。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。

公开(公告)号：CN114896553B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202210461084.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 马建伟 ,  沈亚彬 ,  闫惠腾 ,  孙赫辰 ,  张树梅 ,  司立坤 ,  刘巍

IPC: G06F17/12

Abstract: 本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。判断输入的驱动角度是否在允许范围，若满足条件则构建对应坐标系下的空间三棱锥。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。