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公开(公告)号：CN115922533A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310008595.4
申请日：2023-01-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于抛光加工技术领域，公开了一种气动抛光力控装置及控制方法。力传感器测量抛光加工过程的轴向接触力；倾角传感器测量力控装置的实时姿态；力控模块通过双作用气缸和电气比例阀控制接触力；传动模块约束抛光工具的运动方向在轴向方向；控制平台根据采集到的信号经过计算得到修正电压信号，电气比例阀根据修正电压信号控制双作用气缸两个气腔的气压，进而控制力控装置输出力。本发明通过控制气缸有杆腔和无杆腔两个腔的气压差来控制装置的输出力，从而使气缸可以一直工作在最佳气压范围内，且具有重力补偿功能，并通过采用响应速度快、鲁棒性强的模糊PID控制算法，最终实现了恒力控制，保证了抛光加工过程中材料去除的一致性和均匀性。
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公开(公告)号：CN104102219B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410324284.X
申请日：2014-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及避障路径规划技术领域，提供一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车，所述智能导购车行驶路径的规划方法包括：确定智能导购车的起点和目标点；在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。本发明能够提高智能导购车行驶路径的规划效率。
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公开(公告)号：CN104102219A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410324284.X
申请日：2014-07-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及避障路径规划技术领域，提供一种智能导购车行驶路径的规划方法、装置及智能导购车，所述智能导购车行驶路径的规划方法包括：确定智能导购车的起点和目标点；在空间环境中将所述起点与所述目标点通过一条直线进行连接，得到的空间中的虚拟连线；将所述虚拟连线穿过的每一个障碍物的所有顶点、所述起点和所述目标点之间进行直线连接，并保留所有可视线，其中，所述可视线为不穿过任何障碍物的线段；将每一条被保留的可视线进行连通，以形成候选路径；计算每一条所述候选路径的长度，确定长度最短的候选路径为智能导购车的行驶路径。本发明能够提高智能导购车行驶路径的规划效率。
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