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公开(公告)号：CN111702778A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010545969.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 大连理工大学 , 大连理工大学成都研究院
Abstract: 本发明涉及一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块、行走底盘模块和控制模块。所述机械臂模块至少包含3个机械臂，通过直线模组与躯干模块连接。所述躯干模块包括躯干本体以及直线模组，并通过螺栓与行走底盘模块连接。所述行走底盘模块包括多组全向轮和可伸缩配重。所述控制模块包括驱动模块、操作模块、信息采集模块、运动控制模块、数据处理模块、通信模块和预警模块。上述多臂机器人，可以实现使用者在手术台、病床和轮椅三者之间的转运，也可以用于病患的辅助盥洗，减轻护理人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111702778B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010545969.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 大连理工大学 , 大连理工大学成都研究院
Abstract: 本发明涉及一种实现使用者坐卧姿转换和搬运的多臂机器人，包括机械臂模块、躯干模块、行走底盘模块和控制模块。所述机械臂模块至少包含3个机械臂，通过直线模组与躯干模块连接。所述躯干模块包括躯干本体以及直线模组，并通过螺栓与行走底盘模块连接。所述行走底盘模块包括多组全向轮和可伸缩配重。所述控制模块包括驱动模块、操作模块、信息采集模块、运动控制模块、数据处理模块、通信模块和预警模块。上述多臂机器人，可以实现使用者在手术台、病床和轮椅三者之间的转运，也可以用于病患的辅助盥洗，减轻护理人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN119990905A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510140084.7
申请日：2025-02-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/40 , G06F17/10 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明涉及交通安全评价技术领域，公开了一种区域交通安全运行评价指标算法，其中区域交通安全运行评价指标算法，包括步骤一，数据收集：通过汽车行驶记录仪和其他汽车数据采集装备收集区域内车辆的刹车数据。该区域交通安全运行评价指标算法，通过汽车行驶记录仪和其他汽车数据采集装备收集区域内车辆的刹车数据，包括车辆标识、刹车时间、刹车位置、刹车速度、刹车距离和刹车类型等多维度信息，这些数据的收集和利用，使得交通安全评价不再局限于传统的交通事故统计数据，而是能够深入挖掘车辆在行驶过程中的动态行为信息，例如，通过分析刹车速度和刹车距离，可以更准确地评估车辆在不同路况下的刹车性能和安全风险。
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公开(公告)号：CN119658694A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510007568.4
申请日：2025-01-03
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂运动规划领域，涉及一种基于改进人工势场法和深度强化学习多机械臂运动规划方法，针对深度强化学习在多机械臂系统中，前期奖励稀疏，训练速度较慢，难以学习到有效策略的特点，本发明提出了改进的动态人工势场专家演示方案，通过在训练过程中，添加随着训练进程动态改变的人工势场奖励函数和动态人工势场专家演示机制，使得机械臂在前期的训练过程中获得更高的学习效率并获得更多的正样本，在后期训练中辅助机械臂到达高精度目标，进而加快机械臂的学习速度。训练过程主要包括以下步骤：构建仿真环境，对多机械臂路径规划任务进行描述和建模，生成训练样本，执行训练任务并进行仿真，根据仿真结果动态调整专家数据，经验收集和策略更新。相比于传统方法，本方法具有更快的收敛速度，更短的训练时间以及更高的精度，尤其是具有更快的前期收敛速度和较高的拟合精度。
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公开(公告)号：CN118780526A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410807511.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/20
Abstract: 本发明所提出的一种满足复杂约束的自动排课算法，包括以下步骤：数据清洗：针对需求筛选出此次排课需要排课的课程，并进行相应的数据检查，确保数据无误以确保此问题有解；划分课程组：将课程进行划分，划分成一定数量的课程组，设计多阶段0‑1规划模型；模型求解：分为多个阶段，每阶段求解采用求解器进行求解，将上阶段求解的结果当作批外数据读入数据结构，与此阶段要排课的课程之间形成约束，使每阶段之间互不影响。该算法可对大规模排课问题进行求解，且可以实现每门课程可以选择任意时间和任意满足课程容量约束的教室，对于大规模的排课问题给出了一个表现优异的算法，即使问题规模很大，依然能给出一个令人满意的解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113949173B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111190236.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种车载无线传感器网络自供能系统及工作方法，其属于电子信息技术领域。自供能系统包括能量供给与发射系统和传感器网络耗能系统；能量供给和发射系统将车辆中的热能和动能转换为电能并定向地发射给接收端，传感器网络耗能系统将能量接收后，进行整流、稳压后输出直流电，用来驱动低功耗传感器和MCU。该系统将车辆行驶的动能以及电机的热能转化为电能，节省了智能车辆行驶过程中的能量消耗。无线能量传输采用磁耦合谐振技术，传输距离满足汽车的需求、效率高、功率大；同时利用NRF2401和电压频率转换芯片配合谐振补偿电路对接收端谐振频率进行校正，使传输效率最大化；该系统实现了传感器网络的自供能。
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公开(公告)号：CN118171579A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410393417.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种基于多目标优化的分布式多AGV任务分配方法，属于多目标优化与任务分配领域。本发明提出基于最小化平均执行时间的目标函数，利用基于CBBA算法改良的MinEx算法进行求解。接着提出基于最大化任务数量的目标函数，利用基于MinEx算法而提出的MaxNum算法进行求解。将MinEx算法与MaxNum算法各自生成的一定数目的解作为MuEv算法的两个初始种群，并利用双目标优化的方式来通过一定的权重占比设置优化偏好，实现对最小化平均执行时间与最大化执行任务的两个优化目标进行综合求解。本发明可以实现在双重优化目标的前提下，以更快的速度，更高的成功率和更好的效果来完成多AGV的任务分配，并满足全部的约束。
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公开(公告)号：CN117933088A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410139426.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连空天动力控制系统有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06F30/17 , G06F9/50 , G06F9/54 , G06N3/126 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于并行混合差分进化算法的涡扇发动机模型求解方法，先利用DE对大范围的工况进行寻优，求解至发动机实际工作范围附近，减少了模型求解对初始条件选取的限制，同时融合N‑R，实现算法在实际工况附近能够快速收敛，提高模型求解效率，再利用CUDA并行DE算法，并行过程全权交由GPU执行，在单个Block中实现，进一步加快了模型求解速度。本发明针对涡扇发动机模型求解过程中初始点选取与实际工况偏离较大造成的迭代不收敛问题，可实现涡扇发动机模型的求解，有效扩宽发动机工作点求解范围，并行算法能在不牺牲精度的条件下取得时间效益，在工程应用中具有重要意义，具有较高的应用推广价值。
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公开(公告)号：CN113778054B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111054018.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于工业现场检测领域，公开了一种针对工业控制系统攻击的双级检测方法：分布式的传感器网络进行数据实时采集，分别传输给工控系统PLC与独立的嵌入式攻击检测系统，PLC将收到的数据上传到SCADA系统，SCADA系统在对数据归类统计后也传送到嵌入式攻击检测系统；在检测投运前，嵌入式攻击检测系统直接读取传感器量测数据，提炼传感器正常运行的数据关联关系与概率分布特征，完成健康数据模型存储；在检测投运后，第一级对比传感器直采数据与SCADA统计数据判断SCADA系统受攻击情况；第二级对比实时在线统计的传感器直采数据特征与健康数据模型判断传感器受攻击情况。本发明有效的提高了工业控制系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112859847A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110010473.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种工作在通行方向限制下的多机器人协同路径规划方法，其属于多机器人协同控制技术领域。该方法以路径长度与路径平滑度作为路径评价标准，使用A*算法进行单机器人路径规划；然后在全局地图中根据机器人的位置信息及占位信息，建立与栅格地图尺寸一致的、可以动态更新的通道状态表；接着对于路径规划层生成的路径，再判断是否存在局部环路；最后结合通道状态表中相关栅格的占用状态，判断局部环路优化的条件是否成立，成立则将优化后的路径下发给机器人，并更新通道状态表。该方法利用通道状态表，描述机器人之间的相互影响，在实现动态碰撞避免的基础上，对通行方向限制导致的局部环路现象进行分析处理，减小路径代价，提高整体工作效率。
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