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公开(公告)号：CN115316918B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211084837.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种全方位观察欠驱动胶囊机器人及其轴线翻转磁控操作方法，将径向磁化钕铁硼磁环以非连接方式装入胶囊球体内腔，钕铁硼磁环单独跟随旋转磁场绕胶囊轴线空转并完全悬浮于胶囊球体充满硅油的内腔，在同轴随动磁矩驱动下，欠驱动胶囊球体不能绕胶囊轴线自转，但胶囊轴线能跟随磁场旋转轴同步翻转。通过万向磁场控制胶囊轴线与垂直方向成一定夹角的锥面范围内依次扫描或者在与肠道弯曲方向平行的竖直平面内作连续圆形翻转，便可分别实现胶囊机器人在体腔内的万向观察诊断和在包括胃肠道内部约束环境下沿弯曲方向的转弯行走。本发明提高了胶囊扫描范围，增强环境适应性，胶囊定点调姿精度高，翻滚行走稳定，视觉观察效果好，应用前景良好。
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公开(公告)号：CN112345985A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011159454.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机械测量技术领域，提供了一种空间万向旋转磁场轴线方向的测量装置及测量方法。该装置是将磁铁通过球面副固定在支架上，磁铁带动外壳绕自身轴线转动，磁铁轴线方向与旋转磁场轴线方向保持一致，通过磁铁顶部同轴激光头的光学放大作用,将磁铁轴线末端位移变化距离放大并投影到坐标盘，最终在坐标盘上读出万向旋转磁场轴线方向信息。本发明对实现空间旋转磁场的闭环控制，提高磁场方向的控制精度具有重要意义，为实现空间万向旋转磁场对胶囊机器人的精准控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN115316918A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211084837.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开一种全方位观察欠驱动胶囊机器人及其轴线翻转磁控操作方法，将径向磁化钕铁硼磁环以非连接方式装入胶囊球体内腔，钕铁硼磁环单独跟随旋转磁场绕胶囊轴线空转并完全悬浮于胶囊球体充满硅油的内腔，在同轴随动磁矩驱动下，欠驱动胶囊球体不能绕胶囊轴线自转，但胶囊轴线能跟随磁场旋转轴同步翻转。通过万向磁场控制胶囊轴线与垂直方向成一定夹角的锥面范围内依次扫描或者在与肠道弯曲方向平行的竖直平面内作连续圆形翻转，便可分别实现胶囊机器人在体腔内的万向观察诊断和在包括胃肠道内部约束环境下沿弯曲方向的转弯行走。本发明提高了胶囊扫描范围，增强环境适应性，胶囊定点调姿精度高，翻滚行走稳定，视觉观察效果好，应用前景良好。
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公开(公告)号：CN112345985B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011159454.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机械测量技术领域，提供了一种空间万向旋转磁场轴线方向的测量装置及测量方法。该装置是将磁铁通过球面副固定在支架上，磁铁带动外壳绕自身轴线转动，磁铁轴线方向与旋转磁场轴线方向保持一致，通过磁铁顶部同轴激光头的光学放大作用,将磁铁轴线末端位移变化距离放大并投影到坐标盘，最终在坐标盘上读出万向旋转磁场轴线方向信息。本发明对实现空间旋转磁场的闭环控制，提高磁场方向的控制精度具有重要意义，为实现空间万向旋转磁场对胶囊机器人的精准控制奠定了基础。
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