公开(公告)号：CN117760461A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311778750.7

申请日：2023-12-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王野 ,  杨培泽 ,  刘亭秀 ,  刘洪波 ,  宋浩 ,  马裕博 ,  杜映雪

IPC: G01C25/00 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于导航状态估计的卫星视觉惯性里程计紧耦合系统，该系统包括Visual模块、惯性传感器模块、里程计模块、GNSS模块、数据处理模块和非线性优化模块；所述数据处理模块包括三维RISS数据处理、原始GNSS数据处理、Visual数据检测与跟踪、GNSS数据初始化和VR初始化。由于现有的视觉惯性导航方法存在惯性器件漂移的问题；该系统将视觉数据，惯性数据和里程计数据与多星座GNSS原始测量数据紧耦合在一起，基于在线的粗到精初始化方法，用于初始化全球导航卫星系统和视觉惯性状态，因此该系统具备实时估计能力，且适用于各种复杂环境。

公开(公告)号：CN117688977A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410067902.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张皓铖 ,  侯登凯 ,  马裕博 ,  安泓郡 ,  岳书宇 ,  佟家乐 ,  刘博文 ,  郑智辉

IPC: G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/4053

Abstract: 本发明提供一种基于时序特征聚焦网络和门控循环卷积单元的溢油检测方法，包括：构建时序特征聚焦网络模型，计算每个通道的注意力权重，并将每个通道的注意力权重应用到特征图的通道上；构建门控循环卷积模型；基于构建的时序特征聚焦网络模型和门控循环卷积模型，实现溢油检测。本发明技术方案通过基于时序特征聚焦网络模型强化了对输入特征图中通道级重要信息的处理能力，使其更适合处理具有复杂空间属性的图像数据，通过门控循环卷积模型解决在处理图像序列问题时无法使任意大小的图像输入问题，结合时序特征聚焦网络模型和门控循环卷积模型显著提高了在固定视角下实施甲板溢油的检测精准性。